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#include<STC.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i,j;
sbit ENA=P0^4; /* L298的Enable A */
sbit ENB=P0^5; /* L298的Enable B */
sbit IN1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit IN2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit IN4=P1^3; /* L298的Input 4 */
sbit IN5=P1^4;
uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數(shù))
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時定時器0控制PWM
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Init(void)
{
EA = 1; //中斷總開關(guān)
EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷
EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
TMOD = 0x22; //8 位自動重裝計(jì)數(shù)
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可變
TH0=0x9b;
TL0=0x9b;
TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ET0=1;
TR0=1;
ES = 1; //開串口中斷
EX1 = 1; //允許外部中斷1中斷
EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT1 = 0; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
IT0 = 0; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
IN5=1;
}
void motorL( char speed)
{ m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
if(speed>0)
{
IN1=0; //正轉(zhuǎn)
IN3=0;
}
else
{ IN2=0; //倒轉(zhuǎn)
IN4=0;
}
}
void motorR( char speed)
{
m2=abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */
if(speed>0)
{
IN1=0;
IN3=0;
}
else
{
IN2=0;
IN4=0;
}
}
void INT_0 (void) interrupt 0 { //切換寄存器組到2
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
Delay_1ms(1000);
}
void GO(void)
{
motorL(100);
motorR(100);
}
void BACK()
{
motorL(-100);
motorR(-100);
}
void TL(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void TR(void)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void STOP(void)
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void JG(void)
{
IN5=~IN5;
Delay_1ms(100);
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Init();//初始化
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 0X00: STOP(); break; //手機(jī)端上位機(jī)
case 0X02:GO(); break; //手機(jī)端上位機(jī)
case 0X03: TR(); break; //手機(jī)端上位機(jī)
case 0X01: BACK();break; //手機(jī)端上位機(jī)
case 0X04: TL(); break; //手機(jī)端上位機(jī)
case 0X05: JG(); break;
default:break;
}
}
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個數(shù)據(jù)時，RI會置位
{
Buffer[0] = SBUF ; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過來的數(shù)據(jù)是ASCII碼。// Buffer[0] = SBUF-48 ;
RI = 0;
}
EA = 1;
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
{
if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
} //這個一開始車子的速度為零
if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號 */
if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */
}
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