紅外循跡小車程序

ID:134542 · 發表于 2016-7-21 20:10

#include <reg52.h>
#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1=P1^1;    //電機1
sbit IN2=P1^2;

sbit IN3=P0^1;    //電機2
sbit IN4=P0^2;

sbit IN5=P1^3;    //電機3
sbit IN6=P1^4;

sbit IN7=P0^3;    //電機4
sbit IN8=P0^4;

sbit found1=P1^6;  //紅外對管
sbit found2=P1^7;
sbit found3=P3^4;

/****************電機控制函數****************/

void forward1()    //電機1前進
{
IN1=1;
IN2=0;
}
void forward2()    //電機2前進
{
IN3=0;
IN4=1;
}
void forward3()    //電機3前進
{
IN5=0;
IN6=1;
}
void forward4()    //電機4前進
{
IN7=0;
IN8=1;
}

void back1()    //電機1后退
{
IN1=0;
IN2=1;
}

void back2()    //電機2后退
{
IN3=1;
IN4=0;
}
void back3()    //電機3后退
{
IN5=1;
IN6=0;
}
void back4()    //電機4后退
{
IN7=1;
IN8=0;
}
/****************電機開關函數****************/

void stop1()       //電機1關閉
{
IN1=0;
IN2=0;
}
void stop2()       //電機2關閉
{
IN3=0;
IN4=0;
}
void stop3()       //電機3關閉
{
IN5=0;
IN6=0;
}
void stop4()       //電機4關閉
{
IN7=0;
IN8=0;
}
/**********************主函數**********************/
void main()
{
while(1)
{
   if(found1==0&&found2==0&&found3==0)                                  //000 三個LED均未檢測到黑線小車后退
   {back3();back4();stop1();stop2();}

if(found1==0&&found2==1&&found3==0)                                  //010 第二個LED檢測到黑線小車前進
   {forward1();forward2();stop3();stop4();}

   /******************小車左轉******************/

   if(found1==1&&found2==1&&found3==0)                                  //110 一、二LED檢測到黑線小車左大轉
{back1();forward2();stop3();stop4();}
   if(found1==1&&found2==0&&found3==0)                                  //100 第一個LED檢測到黑線小車左轉
{back1();forward2();stop3();stop4();}

   /******************小車右轉******************/

   if(found1==0&&found2==1&&found3==1)                                  //011 二、三LED檢測到黑線小車右大轉
{back2();forward1();;stop3();stop4();}
   if(found1==0&&found2==0&&found3==1)                                  //001 第三個LED檢測到黑線小車右轉
{back2();forward1();stop3();stop4();}

   /**************LED檢測到全黑情況的處理**************/

   if(found1==1&&found2==1&&found3==1)                      //111 三個LED均檢測到黑線小車前進
   {forward1();forward2();stop3();stop4();}
  }
}

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