為什么運(yùn)行舵機(jī)就會(huì)導(dǎo)致單片機(jī)復(fù)位？

ID:125779 · 發(fā)表于 2016-7-22 21:16

我在做基于舵機(jī)調(diào)整方向的超聲波避障的藍(lán)牙遙控智能小車，用的是stc12c5a60s2單片機(jī)，超聲波用外部中斷和定時(shí)器1來測距，舵機(jī)用定時(shí)器0調(diào)整方向，小車的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)是用單片機(jī)的內(nèi)置兩路PWM輸出的，單獨(dú)運(yùn)行超聲波時(shí)不會(huì)影響到PWM的輸出，而運(yùn)行舵機(jī)的時(shí)候就會(huì)導(dǎo)致單片機(jī)復(fù)位，求大神幫我看看原因啊！

  #include<at89x51.h>
#include<STC12C5A60S2_PWM.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

/***自定義一些數(shù)據(jù)*/
#define leftdata  0x11
#define rightdata 0x22
#define forwarddata 0x33
#define backdata  0x44
#define stopdata  0x55

/*****接線定義******/
sbit IN1=P1^5;
sbit IN2=P1^6;
sbit IN3=P1^1;
sbit IN4=P1^2;
sbit EN1=P1^3;
sbit EN2=P1^4;

/*****獨(dú)立波特率發(fā)生器專用寄存器*******/
sfr AUXR=0x8e;//AUXR的SFR地址在0x8e
sfr BRT=0x9c;//BRT的SFR地址在0x9C
//*********************************************************************************************************
sbit trig = P3^2;
sbit echo = P3^3;
bit flagg; //中斷進(jìn)入標(biāo)志
#define       ControlPort    P1_0

unsigned char push_val_left = 11;
unsigned char TimeOutCounter=0;
float dis=0;

      unsigned char posit=0;
                     unsigned long S=0;
                     unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
                     unsigned char const positon[3]={  0xbf,0xdf,0xef};
                     unsigned char disbuff[4]          ={ 0,0,0,0,};

void Display(void)                               //掃描數(shù)碼管
      {
      if(posit==0)
      {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}
      else
      {P0=discode[disbuff[posit]];}
      P2=positon[posit];
      if(++posit>=3)
      posit=0;
      }
void delay_20us()
{
uchar bt ;
for(bt = 0;bt<10;bt++);
}
//*************************************************************************************************
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left); //申明一個(gè)“前進(jìn)函數(shù)”
void Stop(void);//申明一個(gè)“停止”函數(shù)

unsigned char SBUF_DATA,flag;

//void SendString(unsigned char *pt);
void Send_Char(unsigned char DATA);

//L 左
//R 右

void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//Speed_Right,Speed_Left為左右電機(jī)對(duì)應(yīng)的速度參數(shù)0-255之間，255最快，0最慢。
{
               IN1=0;
      IN2=1;
      IN3=0;
      IN4=1;

   PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Back(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//Speed_Right,Speed_Left為左右電機(jī)對(duì)應(yīng)的速度參數(shù)0-255之間，255最快，0最慢。
{
      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=1;
      IN4=0;

   PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Turn_Left(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)
{
IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=1;
      PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);

}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)
{
IN1=0;
      IN2=1;
      IN3=1;
      IN4=0;
      PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void)       //剎車
{

   IN1=0;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=0;
      PWM_Set(0,0);
}
void delayuus(unsigned char dela)
{
while(dela--);
}
void delayms(unsigned char nn)
{
while(nn--)
{
delayuus(245);
delayuus(245);
}
}

void test(void)
{
TH1  = 0x00;
TL1  = 0x00;
trig = 1;

delay_20us();
trig = 0;

while(!echo);
TR1 = 1;
EX1 = 1;
delayms(30);

if(flagg==1)
{                      flagg=0;
                  dis  = (TH1 * 256 + TL1);
                  S=(dis*1.7)/100;    //算出來是CM
      if(S>=700) //超出測量范圍顯示“-”
      {

      disbuff[0]=10;          //“-”
      disbuff[1]=10;          //“-”
      disbuff[2]=10;          //“-”
      }
      else
      {
      disbuff[0]=S%1000/100;
      disbuff[1]=S%1000%100/10;
      disbuff[2]=S%1000%10 %10;
      }
}
TH1=0;
TL1=0;
TR1=0;
EX1=0;

}
void ISR_INT1(void) interrupt 2
{
TR1=0;
EX1=0;
flagg=1;
}

void serial() interrupt 4 //中斷法
{
      flag=1;       //如果產(chǎn)生了中斷，說明單片機(jī)串口接收到數(shù)據(jù)，串口中斷標(biāo)志置1
      SBUF_DATA=SBUF;//將接收到的數(shù)據(jù)存放到a中
      RI=0;//中斷標(biāo)志
}
void time1()interrupt 1          //舵機(jī)PWM輸出
  {
      TH0=(65536-125)/256;
      TL0=(65536-125)%256;
      TimeOutCounter ++;

      switch(push_val_left)
      {
            case 6 :
            {
                     if( TimeOutCounter <= 7)             //右：7
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }
                     case 7 :       //
            {
                     if( TimeOutCounter <= 16)                      //左
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }
                     case 8 :       //
            {
                     if( TimeOutCounter <= 12)                      //中                                                                12:中
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }

            default : break;
      }

      if( TimeOutCounter == 160 )       //周期20ms（理論值）
      {
            TimeOutCounter = 0;
      }
  }

void main(void)
{
unsigned char sudu=130;
PWM_ini();
      //*****************************************************************************************************
      TMOD=0x11;
      TH1=0x00; //
      TL1=0x00;
      TH0=(65536-125)/256;
      TL0=(65536-125)%256;
                     //TR0=1;
                              ET0=1;
      //*********************************************************************************************************
      SCON=0x50;// 0 1 0 1 0 0  0  0
               //SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI
                        //從上面化成二進(jìn)制之后可以看到SCON的各位設(shè)置
                        //①SMO SM0=01 ，說明串口工作在方式1
                        //②REN=1，允許串口接收數(shù)據(jù)
      BRT=0xfd;//9600波特率的初值
      AUXR=0x11;//12T，BRTR=1啟動(dòng)獨(dú)立波特率發(fā)生器
            //S1BRS=1,串口1選著獨(dú)立波特率發(fā)生器作為波特率發(fā)生器

PS=1;                                        //中斷太多，置串口為高優(yōu)先級(jí)中斷

      ES=1;//允許串行中斷
      EA=1;//開總中斷
      IT1=1;       //IT1=1表示邊沿觸發(fā)
                              TR0=1;
                              push_val_left=8;
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              TR0=0;
            while(1)
            {

                     if(SBUF_DATA==0x15)
                     {
                     TR0=0;
                        test();       //超聲波測距
                     Display();                //數(shù)碼管顯示
                     if(S<=10)
                     {
                              TR0=1;
                              push_val_left=6;
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                                    delayms(240);
                                    delayms(240);

                              push_val_left=7;
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              delayms(240);
                              TR0=0;

                     }
                     else
                     {
                              TR0=0;
                        test();
                     Display();
                     }
                     }
               if(flag==1)//如果產(chǎn)生過中斷，證明串口接收到了數(shù)據(jù)
               {             EX1=1;
                  flag=0;

                        switch(SBUF_DATA)       //小車行駛方向控制 pwm
                        {
                                       case leftdata: Turn_Left(sudu,sudu); break;
                                       case rightdata: Turn_Right(sudu,sudu); break;
                                       case forwarddata: Forward(sudu,sudu); break;
                                       case backdata: Back(sudu,sudu); break;
                                       case stopdata: Stop();       break;

                                             default: break;

                        }

               }


            }

}

ID:84652 · 發(fā)表于 2016-7-23 07:51

舵機(jī)的功率很大嗎？會(huì)不會(huì)是電源功率太小了。把舵機(jī)從小車上拆下來空轉(zhuǎn)看看會(huì)不會(huì)復(fù)位。要么就換個(gè)小點(diǎn)的舵機(jī)試試。有示波器的話看單片機(jī)的Vcc口，在舵機(jī)啟動(dòng)的時(shí)候電壓有沒有突然降到很低，導(dǎo)致單片機(jī)復(fù)位。

ID:97438 · 發(fā)表于 2016-7-23 08:39

程序看起來沒有什么錯(cuò)誤，應(yīng)該是舵機(jī)啟動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)電流特別大，你要做舵機(jī)和單片機(jī)的分別供電。

ID:134697 · 發(fā)表于 2016-7-23 10:17

電源問題可能性大，電機(jī)工作瞬間啟動(dòng)電流大，使得電源電壓瞬間拉低，結(jié)果就造成單片機(jī)復(fù)位了。建議單片機(jī)使用獨(dú)立的電源供電，盡量不要和別的電路混在一起，尤其是功率大的外設(shè)。

ID:111634 · 發(fā)表于 2016-7-23 12:34

舵機(jī)啟動(dòng)時(shí)電流很大，導(dǎo)致電源電壓瞬間下降，單片機(jī)失電復(fù)位。

ID:130180 · 發(fā)表于 2016-7-24 10:24

各位都是對(duì)的

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