關(guān)于藍(lán)牙控制小車差速法轉(zhuǎn)彎的問題

ID:136169 · 發(fā)表于 2016-8-10 21:00

感覺串口中斷和定時(shí)器中斷沖突了啊。調(diào)了好長(zhǎng)時(shí)間。led燈的亮度都是有差別的。但是轉(zhuǎn)彎的還是一個(gè)輪子轉(zhuǎn)，一個(gè)輪子停。

ID:136169 · 發(fā)表于 2016-8-10 21:01

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P1^1; //電機(jī)接口
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit ENA=P1^5;
sbit ENB=P1^6;
uchar chuankou[4]={0}; //串口接收到的值;
uchar i=0,j=0,lpwm=35,rpwm=35; //占空比標(biāo)志
void go() //前進(jìn)函數(shù)
{
rpwm=35;
lpwm=35;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void back() //后退函數(shù)
{
rpwm=35;
lpwm=35;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void left() //左轉(zhuǎn)函數(shù)
{
lpwm=35; //調(diào)整左輪占空比使右輪轉(zhuǎn)速比左輪快左轉(zhuǎn)
rpwm=38; //調(diào)整右輪占空比
IN1=1;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void right() //右轉(zhuǎn)函數(shù)
{
lpwm=38; //調(diào)整左右輪占空比使左輪轉(zhuǎn)速比右輪快右轉(zhuǎn)
rpwm=35;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void stop() //停車
{
rpwm=0;
lpwm=0;
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void init()
{
TMOD=0x21; //設(shè)定定時(shí)器為方式2 可自動(dòng)再裝入的定時(shí)器
SM0=0; //設(shè)定串口工作方式1 10位異步收發(fā)器 8位數(shù)據(jù)
SM1=1; //設(shè)定串口工作方式1 10位異步收發(fā)器 8位數(shù)據(jù)
TH1=0xfd;//裝入初值
TL1=0xfd; //裝入初值
PCON=0x00; //設(shè)定串行口波特率
REN=1; //允許串行接收位。REN=1，啟動(dòng)接收數(shù)據(jù)；REN=0，禁止接收。
IP=0x10;
TH0=(65535-100)/256;
TL0=(65535-100)%256;
TR0=1; //啟用T0定時(shí)器/計(jì)數(shù)器
ET0=1; //T0定時(shí)器中斷開關(guān)；(開)
TR1=1; //啟用T1定時(shí)器/計(jì)數(shù)器
ET1=1; //T1定時(shí)器中斷開關(guān)；(開)
ES=1; //串行中斷開關(guān)；(開)
EA=1; //總中斷開關(guān)；(開)
ENA=1;
ENB=1;
}
void main()
{
init();
while(1)
{
switch(chuankou[0])
{
case 1:go();break;
case 2:back();break;
case 3:left();break;
case 4:right();break;
case 0:stop();break;
default:break;
}
}
}
//串口中斷
void serial() interrupt 4
{
EA=0;
if(RI==1)
{
if(SBUF==0x02)
{
chuankou[0]=1;
}
if(SBUF==0x04)
{
chuankou[0]=2;
}
if(SBUF==0x06)
{
chuankou[0]=3;
}
if(SBUF==0x08)
{
chuankou[0]=4;
}
if(SBUF==0x10)
{
chuankou[0]=0;
}
RI=0;
}
EA=1;
}
void timer0() interrupt 1
{
i++;
j++;
if(i<=rpwm)
{
ENA=1;
}
else
ENA=0;
if(i==40)
{
ENA=~ENA;
i=0;
}
if(j<=lpwm)
{
ENB=1;
}
else
ENB=0;
if(j==40)
{
ENB=~ENB;
j=0;
}
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
}

復(fù)制代碼

ID:136169 · 發(fā)表于 2016-8-13 21:28

求幫忙啊。。

ID:96682 · 發(fā)表于 2016-8-14 01:37

LZ，看來還是沒明白啥叫差速法轉(zhuǎn)彎，用履帶式驅(qū)動(dòng)的車輛都用這種方式來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎
像你說的那情況可原地轉(zhuǎn)彎
和舵機(jī)控制的有區(qū)別

ID:136734 · 發(fā)表于 2016-8-14 15:54

母雞啊。。。。

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