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安卓手機遙控小車，顧名思義就是用安卓手機來控制小車前后左右運動。給大家展示一個既可觸摸按鍵控制又可重力感應控制的Android手機軟件和DIY小車，廢話少說，上圖:
Android上位機軟件運行界面截圖
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觸摸按鍵控制模式
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重力感應控制模式
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更換背景
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在手機上的運行圖
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上DIY小車圖片
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看完圖片還不過癮，上視頻：
看完了，感覺還行吧！
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不要羨慕，你也可以，下面來一起DIY。
先來看一看下位機也就是小車部分。既然是小車，底盤車輪也就少不了了。
下面是這輛車的底盤
底盤正面
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底盤反面
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除了小車底盤，我們還得有一個單片機最小系統來控制吧
正面
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需要說明一下的是，別以為它沒有晶振，沒有電容等——它們都在單片機下面藏起來了。
但這的確是一個“最小系統”，除了I/O口引出了外，什么都沒有擴展。
PCB底板，銅線都氧化了
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最小系統的電路應該都知道
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底盤和最小系統搞好了，小車還是跑不起來——缺少電機驅動。
單片機的I/O是驅動不了電機的，我選用的是L298N電機專用驅動芯片。
下面是我的電機驅動模塊PCB
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時間有點長了，看起來不是很好看。但PCB布線排版還可以吧！
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底面涂了一層綠油，但沒有涂勻。
下面是這個模塊的電路圖
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L298用起來蠻簡單，網上的資料很多。但若嫌電路麻煩，
對驅動能力要求又不高的情況下你可以試一下ULN2003驅動芯片
很簡單。
再就是電源部分，我用的是兩塊手機電池，串聯起來用的，一路經7805降壓后供
單片機用，一路直接給電機驅動模塊供電。
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至此，小車的基本部分搭建完畢。下面看一下重量級部分——藍牙。
說道藍牙，大家可能覺得很高深，害怕。的確，藍牙技術是一門高深的技術，藍牙的通信協議讓人頭疼。
但不要害怕，我們是不接觸藍牙底層協議的，況且現在的模塊技術是很發達的，HC06——藍牙轉串口模塊
看圖
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它將復雜藍牙通信協議直接變成了單片機上擁有的，我們也熟悉的RXD TXD串口通信。高興了吧！
我們只需接3根線就行了——VCC GND就不說了。大家注意一下它的RXD要接51單片機的P3.0，也就是RXD.
為什么RXD接RXD,不是接TXD嗎？有人會問。大家注意一下，這個模塊上的RXD的意思是告訴你，外部的RXD接我這兒,不是說這個引腳就是RXD,它其實是TXD. TXD也是一樣的，要注意一下。
我們只接3根線，TXD不接，因為我們用手機發送指令，藍牙模塊只負責接收就行。STATE EN這兩引腳也不用管。
關于這個模塊的其它用法，想更改設置波特率，更改設備名稱等，網上都有相應資料，解決不了的可以加QQ:1399836578
到這兒，自己將上面幾個模塊組裝一下，所有的硬件部分就完成了。
下面來看軟件部分。軟件部分又分為兩個部分——下位機（單片機程序）和上位機（Android手機控制端）；
由于下位機是根據上位機發送的指令來編程的，我們就先看看上位機部分
上位機截圖上面已給出了。
由于上位機的編寫涉及到Java語言編程知識和Android系統知識，不是十句八句能說清楚的，在這兒就不討論它是怎樣編寫出來的。待會兒我會給出 它的APK安裝包，下載到手機上直接安裝就行。我們先對著上圖說說它是怎么工作的。
當我們用手按下 前進 時，手機會通過藍牙以ASCII碼的形式發送一個字符“A”,釋放時會發送一個字符“a”；
當我們用手按下 后退 時，手機會通過藍牙以ASCII碼的形式發送一個字符“D”,釋放時會發送一個字符“d”；
當我們用手按下 左轉 時，手機會通過藍牙以ASCII碼的形式發送一個字符“C”,釋放時會發送一個字符“c”；
當我們用手按下 右轉 時，手機會通過藍牙以ASCII碼的形式發送一個字符“B”,釋放時會發送一個字符“b”；
當使用重力感應模式是，也是根據手機的狀態來發送這幾個字符的。
同時我們看他查詢得ABCDabcd 八個字符的ASCII碼值：A-65 a-97 B-66 b-98 C-67 c-99 D-68 d-100.
有了這些，我們就知道怎樣寫單片機程序了——使用51單片機的串口通信。打開串口中斷，我們可以在串口中斷服務函數中接收到字符后用 switch（） 語句來判斷接收到的字符。例如
case：65 break； 表示接收到的字符是A，也就是按 前進 時發送過來的，這時就可以在 break前寫上小車前進的代碼；
case：97 break；表示接收到的是a，即松開 前進 時發送出來的，既然松開了 前進 按鈕 ，就可以再break前加上小車停止的語句。左轉，右轉也是一樣的。至于小車前進后退左轉右轉的代碼，要根據你自己的電機機驅動來寫。
下面是我的下位機程序，電機驅動代碼要自己寫，這個只供參考
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar a;
void init()
{
TMOD=0X20; //設置定時器1為方式2
TH1=0xfd ;
TL1=0xfd ; //裝初值
TR1=1; //啟動定時器1
REN=1; // 使能接收
SM0=0;
SM1=1; //設置串口為工作方式1
EA=1; // 打開總中斷開關
ES=1; // 打開串口中斷開關
}
void main()
{
init();
while(1);
}
void ser() interrupt 4
{
ES=0;
RI=0; //將接受中斷標志位清0；
a=SBUF; //將接受到的數據賦值給a
switch(a)
{
case 65: P2=0X17; break; // 發送的是A 前進指令
case 66: P2=0X1B; break; // 發送的是B 右轉指令
case 67: P2=0X27; break; // 發送的是C 左轉指令
case 68: P2=0X2B; break; // 發送的是D 后退指令
case 97: P2=0X00; break; //發送的是a 停止指令
case 98: P2=0X00; break; //發送的是b 停止指令
case 99: P2=0X00; break; //發送的是c 停止指令
case 100: P2=0X00; break; //發送的是d 停止指令
//P2口是我的電機驅動的控制端
default: break;
}
ES=1;
}
整個過程講解完畢，想DIY的趕快行動起來吧！（有問題可以加QQ:1399836578）
差點忘了，下面給出編寫的安卓手機控制端（上位機）軟件
先說一下手機（必須是安卓手機）控制端使用方法
先用手機的藍牙設置搜索到你的小車的藍牙，并完成配對。
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在手機上打開控制端點擊 開始 后會彈出已配對的藍牙設備，如果是你的小車上的藍牙模塊，就點擊 連接小車，完成連接，
在完成連接前，HC06藍牙轉串口模塊上的LED等會不停的閃爍，連接完成后，LED燈長亮，停止閃爍。
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下面是安卓手機控制端軟件和一些文檔的資料包
手把手教你做Android手機遙控車.zip 5.6M
下載地址：http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-47636-1.html
還有這個：
手機遙控車DIY.pdf
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最近，部分網友反映買的藍牙轉串口模塊買成了主機，結果不能用。在這里說明一下，這種模塊有主從機之分，
我們要選購從機，主機與手機不能通信的。對于疏忽表示歉意。
最后祝想DIY的同學早日成功！
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樓主真的費心，很耐心的講解
