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求一個輝盛9g舵機的數(shù)據(jù)手冊

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ID:141911 發(fā)表于 2016-10-16 10:46 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
求一個輝盛9g舵機的數(shù)據(jù)手冊
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ID:1 發(fā)表于 2016-10-16 12:42 | 只看該作者
輝盛舵機數(shù)據(jù)手冊: FUTABA、輝盛舵機資料.pdf (157.81 KB, 下載次數(shù): 585)
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ID:1 發(fā)表于 2016-10-16 12:44 | 只看該作者
1.       什么是舵機:

    在機器人機電控制系統(tǒng)中,舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機構(gòu),其簡單的控制和輸出使得單片機系統(tǒng)非常容易與之接口。

   舵機是一種位置(角度)伺服的驅(qū)動器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具,如航模,包括飛機模型,潛艇模型;遙控機器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機是一種俗稱,其實是一種伺服馬達。

    還是看看具體的實物比較過癮一點:




SG90
紅 - 正
棕 - 負
橙 - 信號

2.     其工作原理是:

控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片,獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準電路,產(chǎn)生周期為20ms,寬度為1.5ms的基準信號,將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,獲得電壓差輸出。最后,電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當電機轉(zhuǎn)速一定時,通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn),使得電壓差為0,電機停止轉(zhuǎn)動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理,知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣,知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了,至于管內(nèi)的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。

3.     舵機的控制:

舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖,該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例,那么對應的控制關(guān)系是這樣的:

   0.5ms--------------0度;

   1.0ms------------45度;

   1.5ms------------90度;

   2.0ms-----------135度;

   2.5ms-----------180度;

請看下形象描述吧:


  這只是一種參考數(shù)值,具體的參數(shù),請參見舵機的技術(shù)參數(shù)。

   小型舵機的工作電壓一般為4.8V6V,轉(zhuǎn)速也不是很快,一般為0.22/60度或0.18/60度,所以假如你更改角度控制脈沖的寬度太快時,舵機可能反應不過來。如果需要更快速的反應,就需要更高的轉(zhuǎn)速了。

要精確的控制舵機,其實沒有那么容易,很多舵機的位置等級有1024個,那么,如果舵機的有效角度范圍為180度的話,其控制的角度精度是可以達到180/1024度約0.18度了,從時間上看其實要求的脈寬控制精度為2000/1024us2us。如果你拿了個舵機,連控制精度為1度都達不到的話,而且還看到舵機在發(fā)抖。在這種情況下,只要舵機的電壓沒有抖動,那抖動的就是你的控制脈沖了。而這個脈沖為什么會抖動呢?當然和你選用的脈沖發(fā)生器有關(guān)了。一些前輩喜歡用555來調(diào)舵機的驅(qū)動脈沖,如果只是控制幾個點位置伺服好像是可以這么做的,可以多用幾個開關(guān)引些電阻出來調(diào)占空比,這么做簡單嗎,應該不會啦,調(diào)試應該是非常麻煩而且運行也不一定可靠的。其實主要還是他那個年代,單片機這東西不流行呀,哪里會喲!

使用傳統(tǒng)單片機控制舵機的方案也有很多,多是利用定時器和中斷的方式來完成控制的,這樣的方式控制1個舵機還是相當有效的,但是隨著舵機數(shù)量的增加,也許控制起來就沒有那么方便而且可以達到約2微秒的脈寬控制精度了。聽說AVR也有控制32個舵機的試驗板,不過精度能不能達到2微秒可能還是要泰克才知道了。其實測試起來很簡單,你只需要將其控制信號與示波器連接,然后讓試驗板輸出的舵機控制信號以2微秒的寬度遞增。

     為什么FPPA就可以很方便地將脈寬的精度精確地控制在2微秒甚至2微秒一下呢。主要還是 delaymemory這樣的具有創(chuàng)造性的指令發(fā)揮了功效。該指令的延時時間為數(shù)據(jù)單元中的立即數(shù)的值加1個指令周期(數(shù)據(jù)0出外,詳情請參見delay指令使用注意事項)因為是8位的數(shù)據(jù)存儲單元,所以memory中的數(shù)據(jù)為(0255),記得前面有提過,舵機的角度級數(shù)一般為1024級,所以只用一個存儲空間來存儲延時參數(shù)好像還不夠用的,所以我們可以采用2個內(nèi)存單元來存放舵機的角度伺服參數(shù)了。所以這樣一來,我們可以采用這樣的軟件結(jié)構(gòu)了:


舵機驅(qū)動的應用場合:
        1.   高檔遙控仿真車,至少得包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能,高精度的角度控制,必然給你最真實的駕車體驗.
        2.   多自由度機器人設(shè)計,為什么日本人設(shè)計的機器人可以上萬RMB的出售,
            而國內(nèi)設(shè)計的一些兩三千塊也賣不出去呢,還是一個品質(zhì)的問題.

       3.   多路伺服航模控制,電動遙控飛機,油動遙控飛機,航海模型等

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liuhailan5757 + 3 很給力!正的很給力的回答,一看就懂了。

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ID:141911 發(fā)表于 2016-10-16 13:09 | 只看該作者
謝謝!!!!
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