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基于單片機(jī)超聲波測(cè)距資料

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ID:145423 發(fā)表于 2016-10-31 21:09 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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超聲波測(cè)距 main.rar (1.11 KB, 下載次數(shù): 22)

  1. /*
  2. 超聲波測(cè)距
  3. 8-29 HC-SR04模塊用有-2cm的誤差，
  4.                                         但是US-015模塊是正確的

  6. 編程思路
  7.         測(cè)距動(dòng)作
  8.                 開20us的Trig
  9.                 等待Echo上升
  10.                 一旦上升開定時(shí)器
  11.                 Echo下降時(shí)關(guān)定時(shí)器
  12.                 輸出定時(shí)器的值
  13.         主程序
  14.                 循環(huán)測(cè)距動(dòng)作
  15.                 間隔1s
  16.         定時(shí)器中斷
  17.                 復(fù)位

  19. 準(zhǔn)確性
  20.         與計(jì)算公式有關(guān)
  21.         與被測(cè)物體的表面積大小有關(guān)
  22.         與角度有關(guān)
  23. */
  24. #include <stdio.h>
  25. #include <intrins.h>
  26. #include <math.h>
  27. #include <STC12C5A60S2.H>

  29. sbit hcsr04_trig = P2^0;//發(fā)
  30. sbit hcsr04_echo = P3^2;//收 INT0
  31. sbit hcsr04_test = P2^1;//測(cè)試

  33. unsigned char data hcsr04_tl        = 0;
  34. unsigned char data hcsr04_th        = 0;
  35. unsigned int        data hcsr04_s        = 0;

  37. void Delay20us()                //@11.0592MHz
  38. {
  39.         unsigned char i;

  41.         _nop_();
  42.         i = 52;
  43.         while (--i);
  44. }

  46. void Delay1000ms()                //@11.0592MHz
  47. {
  48.         unsigned char i, j, k;

  50.         i = 43;
  51.         j = 6;
  52.         k = 203;
  53.         do
  54.         {
  55.                 do
  56.                 {
  57.                         while (--k);
  58.                 } while (--j);
  59.         } while (--i);
  60. }

  62. void UART_init()
  63. {
  64.         PCON        = 0x00;
  65.         SCON        = 0x50;//0101 0000
  66.         TMOD        |= 0x20 ;
  67.         TH1                = 0xFD;//9600bps
  68.         TL1                = 0xFD;
  69.         ET1                = 0;
  70.         ES                = 0;//1時(shí)開串口中斷
  71.         TR1                = 1;

  73.         TI                 = 1;
  74.         puts("HC-SR04 \t--------");
  75.         Delay20us();        
  76.         puts("UART_init \t-");
  77.         Delay20us();        
  78. }

  80. void t0_init()
  81. {
  82.         TMOD         |= 0x01;//T0工作方式1------16位
  83.         TH0         = 0x00;
  84.         TL0         = 0x00;        
  85.         ET0         = 1;//T0中斷
  86.         EA                 = 1;        
  87.         
  88.         puts("t0_init \t-");
  89.         Delay20us();        
  90. }

  92. void t0ser() interrupt 1
  93. {
  94.         TH0 = 0;
  95.         TL0 = 0;
  96. }

  98. /*
  99. HC-SR04 模塊工作原理
  100. 1.Trig觸發(fā)測(cè)距 >=10us 高電平
  101. 2.模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40kHz方波
  102.         自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回
  103. 3.當(dāng)有信號(hào)返回時(shí)，
  104. */
  105. void hcsr04()
  106. {        
  107.         TR0 = 0;
  108.         TH0        = 0;
  109.         TL0 = 0;
  110.         
  111.         hcsr04_trig = 1;
  112.         Delay20us();
  113.         hcsr04_trig = 0;
  114.         Delay20us();
  115.         while(!hcsr04_echo);        
  116.         TR0 = 1;
  117.         while(hcsr04_echo);
  118.         TR0 = 0;
  119.         
  120.         // hcsr04_s = (TH0*256+TL0)/58;        
  121.         hcsr04_s =(TH0*256+TL0+59)*0.0172;
  122. }

  124. void main(void)
  125. {        
  126.         UART_init();        
  127.         t0_init();        

  129.         while(1)
  130.         {        
  131.                 hcsr04();
  132.                 printf("MAIN \thcsr04_s = %d\n",
  133.                         hcsr04_s);        
  134.                 Delay1000ms();                                
  135.         }        
  136. }
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