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藍牙控制小車上位機、下位機源程序

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一款用來控制小車的上位機，含程序代碼，之前自己用的時候找了很久才找到，現在貼出來，方便大家使用

上位機和下位機的源碼：
藍牙遙控小車.zip (109.45 KB, 下載次數: 39)


下位機單片機源碼：
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
  6. uint i,j;
  7. sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
  8. sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
  9. sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
  10. sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
  11. sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
  12. sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
  13. uchar t=0; /* 中斷計數器 */
  14. uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
  15. uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
  16. uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */


  19. /********************************************************************
  20. * 名稱 : Delay_1ms()
  21. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
  22. * 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
  23. * 輸出 : 無
  24. ***********************************************************************/
  25. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  26. {
  27. uchar x,j;
  28. for(j=0;j<i;j++)
  29. for(x=0;x<=148;x++);
  30. }



  34. /********************************************************************
  35. * 名稱 : Init()
  36. * 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時定時器0控制PWM
  37. * 輸入 : 無
  38. * 輸出 : 無
  39. ***********************************************************************/
  40. void Init(void)
  41. {
  42. TMOD = 0x22;
  43. PCON = 0x00;
  44. SCON = 0x50;
  45. TH0=0x9b;
  46. TL0=0x9b;
  47. TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
  48. TL1 = 0xFd;
  49. TR1 = 1; //啟動定時器1
  50. ET0=1;
  51. TR0=1;
  52. ES = 1; //開串口中斷
  53. EA = 1; //開總中斷
  54. }
  55. void motorL( char speed)
  56. {         m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
  57.         if(speed>0)
  58.                 {s1=0;
  59.                  s2=1;
  60.                  }
  61.      else
  62.            {        s1=1;
  63.                         s2=0;
  64.                  }  
  65. }
  66. void motorR( char speed)
  67. {
  68.         m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
  69.         if(speed>0)
  70.                 {s3=0;
  71.                  s4=1;
  72.                  }
  73.         else
  74.                  {        s3=1;
  75.                         s4=0;
  76.                  }  
  77. }
  78. void GO(void)

  80. {        motorL(100);
  81.         motorR(100);

  83. }
  84. void BACK()
  85. {        motorL(-100);
  86.         motorR(-100);
  87. }
  88. void TL(void)
  89. {
  90.         motorL(-30);
  91.         motorR(100);
  92. }
  93. void TR(void)
  94. {        motorL(100);
  95.         motorR(-30);
  96. }

  98. void STOP(void)
  99. {
  100. s1=1;
  101. s2=1;
  102. s3=1;
  103. s4=1;
  104. }

  106. void main()
  107. {
  108. Delay_1ms(100);
  109. Init();//初始化


  112. while(1)
  113. {
  114. switch(Buffer[0])
  115. {
  116. case 0: STOP(); break;
  117. case 1: GO(); break;
  118. case 2: TR(); break;
  119. case 3: BACK();break;
  120. case 4: TL();  break;                  

  122. default:break;
  123. }

  125. }
  126. }

  128. void Com_Int(void) interrupt 4
  129. {

  131.         EA = 0;
  132.         if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  133.         {
  134.                 Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發送過來的數據是ASCII碼。
  135.                 RI = 0;

  137.         }
  138.         EA = 1;
  139. }
  140. void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
  141. {
  142.         if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
  143.         {         tmp1=m1;
  144.                 tmp2=m2;
  145.         }
  146.         if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
  147.         if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
  148.         t++;
  149.         if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
  150. }                                 

復制代碼


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