//調節舵機使之轉動5個角度 0 45 90 135 180 PWM信號周期為20ms，
//控制高電平的持續時間即可控制舵機停止制動的角度，0.5ms-0度 1-45 1.5-90 2-135 2.5-180
//程序流程是：開機時舵機角度自動轉為0度，按下 P3.7則轉到45度，以后就根據兩個按鍵的按下而轉動
#include "reg52.h"
unsigned char count; //0.5ms次數標識
sbit pwm =P3^0 ; //PWM信號輸出
sbit jia =P3^7; //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jan =P3^6; //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd; //角度標識
void delay(unsigned char i)//延時
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定時器初始化
{
TMOD = 0x01; //定時器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1; //定時器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0 = 0xfe; //重新賦值
TL0 = 0x33;
if(count<jd) //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
pwm=1; //確實小于，PWM輸出高電平
else
pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數加1
count=count%40; //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時，消抖
if(jia==0) //確實按下
{
jd++; //角度標識加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開始
if(jd==6)
jd=5; //已經是180度，則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開
}
}
if(jan==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度標識減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經是0度，則保持
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan(); //按鍵掃描
}
}
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