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2017-3-7 00:42 上傳
如圖這種模擬舵機(jī)，在智能小車中是用來帶動(dòng)超聲波探頭旋轉(zhuǎn)，剛接觸的朋友在使用的時(shí)候可能覺得有些棘手，故將這幾天的使用心得總結(jié)如下： 首 先，這個(gè)舵機(jī)是模擬舵機(jī)，而非數(shù)字舵機(jī)，這兩者的區(qū)別是這樣，數(shù)字舵機(jī)只要給一個(gè)PWM信號即可，這個(gè)信號是目的地的位置，舵機(jī)會(huì)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)到這個(gè)位置，而 模擬舵機(jī)需要一直給予目的地的PWM信號。由于舵機(jī)需要的PWM信號實(shí)際就是一個(gè)方波，所以模擬舵機(jī)就是需要不斷的重復(fù)發(fā)一樣的方波，直到舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到指定 的位置，并且如果需要鎖定在這個(gè)位置，那么還需繼續(xù)給予這個(gè)方波。
請看下面這個(gè)例子： - void main(void)
-
- {
-
- DUOJI=1;
-
- Delay500us();
-
- Delay500us();
-
- DUOJI=0;
-
- Delay500us();
-
- Delay500us();
-
- while(1)
-
- {
-
- DUOJI=1;
-
- Delay500us();
-
- Delay500us();
-
- DUOJI=0;
-
- Delay500us();
-
- Delay500us();
-
- }
-
- }
同樣的代碼一個(gè)在while外，一個(gè)在while內(nèi)，如果將while內(nèi)的代碼都注釋起來，那么舵機(jī)并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)椴]有一直給予方波，就是這意思。 但 是這樣寫代碼不太好，因?yàn)槭褂玫氖茄舆t函數(shù)，程序就會(huì)停在這里，不會(huì)去響應(yīng)其他的函數(shù)，所以一般是使用定時(shí)器中斷，具體的代碼就不在這里寫了，附件里有。 需要注意的一點(diǎn)是，進(jìn)入中斷的頻率越高，數(shù)每+1，舵機(jī)轉(zhuǎn)過的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms進(jìn)入一次中斷，那么數(shù)每+1，舵機(jī)大 概轉(zhuǎn)過0.02/2*185=1.85°。
再有就是這個(gè)方波與轉(zhuǎn)過角度的關(guān)系了，如下圖：
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重要的部分是0.5-2.5ms上升沿這段，時(shí)間越長舵機(jī)轉(zhuǎn)過角度越大，0.5ms舵機(jī)就轉(zhuǎn)過0°，2.5ms舵機(jī)就轉(zhuǎn)到最大角度（大概185°），根據(jù)自己需要設(shè)定即可。0.5-30ms下降沿這段，并不重要，只要保證大于0.5ms即可。
最后請看這段代碼：
- void timer0(void) interrupt 1
-
- {
-
- // TR0=0; //如果加上TR0，那么定時(shí)時(shí)間會(huì)受到影響，被延長
-
- TH0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12/256;
-
- TL0=255-TIME_CLOCK/TIME_PER_SEC/12%256;
-
-
-
- uiPwmCountDuoJ++;
-
- if(uiPwmCountDuoJ>200)
-
- {
-
- uiPwmCountDuoJ=0;
-
- }
-
- PwmServomoto();
-
- // TR0=1;
-
- }
這個(gè)中斷函數(shù)里需要注意的是兩行注釋掉的TR0語句，如果不注釋這 兩條語句，那么每次進(jìn)入中斷會(huì)先關(guān)閉中斷計(jì)數(shù)，等出中斷了再繼續(xù)計(jì)數(shù)，這樣就相當(dāng)于延長了每次中斷的時(shí)間，那么舵機(jī)轉(zhuǎn)過的角度就會(huì)受到影響，如果后續(xù)再在 中斷中增加別的代碼，那么舵機(jī)就得每次都進(jìn)行調(diào)整，很麻煩，所以如果中斷中的代碼并不長，不建議加上TR0這兩條語句。
基本就是這些了，有什么問題就留言，看到會(huì)第一時(shí)間回復(fù)。
如圖這種模擬舵機(jī)，在智能小車中是用來帶動(dòng)超聲波探頭旋轉(zhuǎn)，剛接觸的朋友在使用的時(shí)候可能覺得有些棘手，故將這幾天的使用心得總結(jié)如下： 首先，這個(gè)舵機(jī)是模擬舵機(jī)，而非數(shù)字舵機(jī)，這兩者的區(qū)別是這樣，數(shù)字舵機(jī)只要給一個(gè)PWM信號即可，這個(gè)信號是目的地的位置，舵機(jī)會(huì)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)到這個(gè)位置，而模擬舵機(jī)需要一直給予目的地的PWM信號。由于舵機(jī)需要的PWM信號實(shí)際就是一個(gè)方波，所以模擬舵機(jī)就是需要不斷的重復(fù)發(fā)一樣的方波，直到舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到指定的位置，并且如果需要鎖定在這個(gè)位置，那么還需繼續(xù)給予這個(gè)方波。
請看下面這個(gè)例子： - void main(void)
- {
- DUOJI=1;
- Delay500us();
- Delay500us();
- DUOJI=0;
- Delay500us();
- Delay500us();
- while(1)
- {
- DUOJI=1;
- Delay500us();
- Delay500us();
- DUOJI=0;
- Delay500us();
- Delay500us();
- }
- }
同樣的代碼一個(gè)在while外，一個(gè)在while內(nèi)，如果將while內(nèi)的代碼都注釋起來，那么舵機(jī)并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)椴]有一直給予方波，就是這意思。 但是這樣寫代碼不太好，因?yàn)槭褂玫氖茄舆t函數(shù)，程序就會(huì)停在這里，不會(huì)去響應(yīng)其他的函數(shù)，所以一般是使用定時(shí)器中斷，具體的代碼就不在這里寫了，附件里有。需要注意的一點(diǎn)是，進(jìn)入中斷的頻率越高，數(shù)每+1，舵機(jī)轉(zhuǎn)過的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms進(jìn)入一次中斷，那么數(shù)每+1，舵機(jī)大概轉(zhuǎn)過0.02/2*185=1.85°。 再有就是這個(gè)方波與轉(zhuǎn)過角度的關(guān)系了，如下圖： 重要的部分是0.5-2.5ms上升沿這段，時(shí)間越長舵機(jī)轉(zhuǎn)過角度越大，0.5ms舵機(jī)就轉(zhuǎn)過0°，2.5ms舵機(jī)就轉(zhuǎn)到最大角度（大概185°），根據(jù)自己需要設(shè)定即可。0.5-30ms下降沿這段，并不重要，只要保證大于0.5ms即可。 最后請看這段代碼： - void timer0(void) interrupt 1
這個(gè)中斷函數(shù)里需要注意的是兩行注釋掉的TR0語句，如果不注釋這兩條語句，那么每次進(jìn)入中斷會(huì)先關(guān)閉中斷計(jì)數(shù)，等出中斷了再繼續(xù)計(jì)數(shù)，這樣就相當(dāng)于延長了每次中斷的時(shí)間，那么舵機(jī)轉(zhuǎn)過的角度就會(huì)受到影響，如果后續(xù)再在中斷中增加別的代碼，那么舵機(jī)就得每次都進(jìn)行調(diào)整，很麻煩，所以如果中斷中的代碼并不長，不建議加上TR0這兩條語句。 最后附上完整的51單片機(jī)控制舵機(jī)源碼：
舵機(jī)程序.zip
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