單片機(jī)：stc12c5a60s2 晶振：12M 功能：舵機(jī)自動(dòng)從0至180度來回?cái)[動(dòng) /********************************************************************************************* 單片機(jī)：stc12c5a60s2 晶振：12M 功能：舵機(jī)自動(dòng)從0至180度來回?cái)[動(dòng) /*********************************************************************************************/ /********************************************************************************************* 說明： 高電平值0.5到2.5mS 對(duì)應(yīng) 舵機(jī)的 -90度到+90度。 一個(gè)高、低電平的總長(zhǎng)是20mS /*********************************************************************************************/ #include <STC12C5A60S2.H> //STC12Cx052或STC12Cx052AD系列單片機(jī)頭文件 sbit R_Key = P3 ^ 4;//右轉(zhuǎn)鍵 sbit L_Key = P3 ^ 5;//左轉(zhuǎn)鍵 sbit PWM_OUT = P3 ^ 6;//PWM輸出接口 bit OUT;//高低電平切換標(biāo)志位 unsigned char SG1;//舵機(jī)角度設(shè)置 /********************************************************************************************* 函數(shù)名：毫秒級(jí)CPU延時(shí)函數(shù) 調(diào)  用：DELAY_MS (?); 參  數(shù)：1~65535（參數(shù)不可為0） 返回值：無 結(jié)  果：占用CPU方式延時(shí)與參數(shù)數(shù)值相同的毫秒時(shí)間 備  注：應(yīng)用于1T單片機(jī)時(shí)i<600，應(yīng)用于12T單片機(jī)時(shí)i<125 /*********************************************************************************************/ void DELAY_MS (unsigned int a){         unsigned int i;         while( a-- != 0){                 for(i = 0; i < 600; i++);         } } /*********************************************************************************************/ /********************************************************************************************* 函數(shù)名：定時(shí)/計(jì)數(shù)器初始化函數(shù) 調(diào)  用：T_C_init(); 參  數(shù)：無 返回值：無 結(jié)  果：設(shè)置SFR中T/C1和（或）T/C0相關(guān)參數(shù) 備  注：本函數(shù)控制T/C1和T/C0，不需要使用的部分可用//屏蔽 /**********************************************************************************************/ void T_C_init (void){         TMOD = 0x11; //高4位控制T/C1 [ GATE，C/T，M1，M0，GATE，C/T，M1，M0 ]         EA = 1;        //中斷總開關(guān)         TH0 = 0xFF; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0高8位         TL0 = 0xF5; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0低8位         ET0 = 1; //T/C0中斷開關(guān)         //TR0 = 1; //T/C0啟動(dòng)開關(guān) } /**********************************************************************************************/ /********************************************************************************************* 函數(shù)名：定時(shí)/計(jì)數(shù)器0中斷處理函數(shù) 調(diào)  用：[T/C0溢出后中斷處理] 參  數(shù)：無 返回值：無 結(jié)  果：重新寫入16位計(jì)數(shù)寄存器初始值，處理用戶程序 備  注：必須允許中斷并啟動(dòng)T/C本函數(shù)方可有效，重新寫入初值需和T_C_init函數(shù)一致 /**********************************************************************************************/ void T_C0 (void) interrupt 1  using 1{ //切換寄存器組到1         unsigned int a;         if(OUT==0){//判斷高低脈沖標(biāo)志//                 a= 0x0A*SG1+0x01F3;//0x0A是1度的時(shí)間長(zhǎng)，0x01F3是0.5mS時(shí)間長(zhǎng)。                 a= 0xFFFF - a;//算出定時(shí)開始值                 TH0 = a/0xFF; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0高8位                 TL0 = a%0xFF; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0低8位                 OUT = 1;//標(biāo)志切換                 PWM_OUT=1;//PWM輸出高電平         }else{                 a= 0x4E1F - (0x0A*SG1+0x01F3);//0x4E1F是20mS的時(shí)間長(zhǎng)                 a= 0xFFFF - a;//算出定時(shí)開始值                 TH0 = a/0xFF;                 TL0 = a%0xFF;                 OUT = 0;                 PWM_OUT=0;//PWM輸出低電平         } } /**********************************************************************************************/ /********************************************************************************************* 函數(shù)名：主函數(shù) 調(diào)  用：無 參  數(shù)：無 返回值：無 結(jié)  果：程序開始處，無限循環(huán) 備  注： /**********************************************************************************************/ void main (void){         P3M0 = 0x60;        //         P3M1 = 0x00;        //設(shè)置推挽輸出         DELAY_MS (500);          …………余下代碼請(qǐng)下載附件………… 復(fù)制代碼 0.png (59.4 KB, 下載次數(shù): 77) 下載附件 2017-3-14 22:00 上傳 下載： 自動(dòng)0~180度回來擺動(dòng).rar (1.38 KB, 下載次數(shù): 202) 2017-3-14 20:15 上傳 點(diǎn)擊文件名下載附件 9G舵機(jī)自動(dòng)0~180度回來擺動(dòng) 下載積分: 黑幣 -5

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