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一個(gè)溫控項(xiàng)目，用到PID運(yùn)算，歷史誤差累加值，經(jīng)常無規(guī)律的變?yōu)榻咏?，不知道問題出在哪里
#define Proportion 0.05
#define Integral 0.0002
#define Derivative 4
int xdata dError,LastError,num_counter,open_duty;
int setPoint;
float xdata SumError=0.0;
int Error;
float xdata real_error;
每3秒值執(zhí)行一下PID調(diào)整運(yùn)算，SumError經(jīng)常無規(guī)律變?yōu)?，可是沒有理由啊，加熱也還未到設(shè)定點(diǎn)。
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void auto_adjust(int NextPoint)
{
int i;
int xdata i1,i3,i4,i5;
float xdata i6;
long xdata i6a;
float xdata i2;
long xdata i2a;
Error = setPoint - NextPoint; // 偏差
if(Error > 500)
{
open_duty = 50;//全開通
}
else
{
SumError += Error; // 積分
dError = Error - LastError; // 當(dāng)前微分
LastError = Error; CLWDT;
real_error = SumError*Integral + Proportion*Error+ Derivative * dError; CLWDT;
i1=Proportion*Error;i2=(SumError*Integral);i3=Derivative * dError;i5=real_error;CLWDT;
open_duty = (int)(real_error+0.5);
}
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