有個關于舵機的問題，渴望得到解答

ID:186002 · 發表于 2017-4-11 21:48

這個是程序，想請各位看一下有沒有什么錯誤，下載到51單片機上沒有反應
#include<reg52.h>
sbit out=P0^0;
void init();
void main()
{
out=0;
init();
while(1)
;
}
void init()
{
TMOD=0x01;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
TH0=(65536-500)/256; //5ms=5000
TL0=(65536-500)%256;
}
void aaa() interrupt 1
{
static int num=0;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
num++;
if(num<4) out=1;
else out=0;
if(num==8) {num=0;out=0;}
}

ID:148552 · 發表于 2017-4-12 08:39

1.舵機的pwm應該是20ms周期，0.5~2.5ms高電平控制舵機正反轉
2.你這個程序pwm信號不對，占空比不對

/**************************************************************************/
//PWM調速程序，P1口輸出pwm
/****************************************************************************/

#include <reg51.h>

typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int  uint16;

sbit S2 = P3^0;
sbit S3 = P3^1;

uint8 t = 0;
uint8 PWM_T = 0; //占空比控制變

void delay_1ms(uint16 t)
{
uint16 x,y;
for(x=t;x>0;x--)
for(y=120;y>0;y--);
}


/****************************************************
               主程序
****************************************************/
void main(void)
{

TMOD = 0x02; //定時器0，工作模式2，8位定時模式
TH0=210;    //寫入預置初值（取值1-255，數越大PWM頻率越高）
TL0=210;    //寫入預置值（取值1-255，數越大PWM頻率越高）
TR0=1;    //啟動定時器
ET0=1;    //允許定時器0中斷
EA=1;       //允許總中斷
P1=0xff;    //初始化P1，輸出端口
PWM_T=30;
   while(1)

   {
         if(!S3)//S3==0
     {
if(PWM_T<250)
{
   PWM_T++;
}

delay_1ms(10);
}
   if(!S2)
     {
if(PWM_T>0)
{
   PWM_T--;
}

delay_1ms(10);
}

   }
}
/****************************************************
            /定時器0中斷模擬PWM
****************************************************/
timer0() interrupt 1
{
   t++; //每次定時器溢出加1

   if(t==250) //PWM周期 100個單位
   {
   t=0;  //使t=0，開始新的PWM周期
   P1=0x00;  //輸出端口
   }

   if(PWM_T==t)  //按照當前占空比切換輸出為高電平
   {
     P1=0xff;       //
   }
}

這里給你個可調占空比的程序作為參考

ID:151348 · 發表于 2017-4-12 09:06

估計兩方面原因，
1. 電路方面
P0口驅動能力不行，加上上拉電阻。
2. 程序方面
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
你的定時器部分，定時器周期為500us×8=4ms，而舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，所以這里不對

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