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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數據
uint i,j;
sbit Left_Positive=P1^0;
sbit Left_Negative=P1^1;
sbit Right_Positive=P1^2;
sbit Right_Negative=P1^3;
sbit LeftLight=P2^1;
sbit RightLight=P2^2;
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
{
Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發送過來的數據是ASCII碼。
RI = 0;
}
EA = 1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Forward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{
Right_Negative=0;
Left_Positive=0;
Left_Negative=1;
Right_Positive=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Backward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現為后退。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
Left_Positive=0;
Right_Positive=0;
Right_Negative=1;
Left_Negative=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現為左轉。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
Left_Negative=0;
Right_Positive=0;
Right_Negative=1;
Left_Positive=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現為右轉。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
Right_Negative=0;
Left_Negative=0;
Left_Positive=1;
Right_Positive=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Stop()
* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現為停止。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{
Right_Negative=0;
Left_Negative=0;
Left_Positive=0;
Right_Positive=0;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :LightTurnOn()
* 功能 : 打開車燈。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void LightTurnOn()
{
LeftLight=0;
RightLight=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :LightTurnOff()
* 功能 : 關閉車燈。
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void LightTurnOff()
{
LeftLight=0;
RightLight=0;
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Com_Init();//串口初始化
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 0: Moto_Stop(); break;
case 1: Moto_Forward(); break;
case 2: Moto_Backward(); break;
case 3: Moto_TurnLeft(); break;
case 4: Moto_TurnRight(); break;
case 8: LightTurnOn(); break;
case 9: LightTurnOff(); break;
default:break;
}
}
}
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