久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 5710|回復(fù): 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

單片機(jī)WiFi小車源程序

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
單片機(jī)WiFi小車源程序


  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. P0M1=0X00;
  7. P0M0=0XFF;//設(shè)置P0 為強(qiáng)推挽輸出


  10. uchar Buffer =0;      //從串口接收的數(shù)據(jù)
  11. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  12. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數(shù)據(jù)包


  15. uchar serVal[2];
  16. uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,500}; //初始90度,（實(shí)際是1382.4，取整得1382）
  17. uchar pwm_flag=0;
  18. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計(jì)數(shù) （實(shí)際是460.8，取整得461）461
  19. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計(jì)數(shù)2304


  22. bit key_stime_ok;
  23. sbit StatusLight=P2^0; //狀態(tài)燈
  24. sbit MainLight=P2^1; //主大燈
  25. sbit servo0=P0^0;  //舵機(jī)控制
  26. sbit servo1=P0^1;
  27. sbit servo2=P0^2;
  28. sbit servo3=P0^3;
  29. sbit servo4=P0^4;
  30. sbit servo5=P0^5;
  31. sbit servo6=P0^6;
  32. sbit servo7=P0^7;
  33. sbit P1_0=P1^0;
  34. sbit P1_1=P1^1;
  35. sbit P1_2=P1^2;
  36. sbit P1_3=P1^3;
  37. /********************************************************************
  38. * 名稱 : Delay_1ms()
  39. * 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
  40. * 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
  41. * 輸出 : 無
  42. ***********************************************************************/
  43. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
  44. {
  45. uint x,j;//uchar x,j;
  46. for(j=0;j<i;j++)
  47. for(x=0;x<=148;x++);
  48. }

  50. void TurnOnStatusLight()
  51. {   
  52.    StatusLight=0;
  53. }
  54. /********************************************************************
  55. * 名稱 : Send_Data()
  56. * 功能 : 向上位機(jī)傳送字符
  57. * 輸入 : 無
  58. * 輸出 : 無
  59. ***********************************************************************/
  60. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
  61. {
  62.    uchar data Buffer[5];//構(gòu)建數(shù)據(jù)包
  63.    uchar *p;
  64.    uint Send_Count=0;
  65.    p = Buffer;
  66.    Buffer[0]=0XFF;
  67.    Buffer[1]=type;
  68.    Buffer[2]=cmd;
  69.    Buffer[3]=dat;
  70.    Buffer[4]=0XFF;     
  71.   while(1)
  72.      {
  73.       if(*p==0XFF)
  74.         {
  75.          Send_Count++;  //0XFF標(biāo)志統(tǒng)計(jì)位
  76.         }
  77.       SBUF = *p;  //發(fā)送
  78.       while(!TI)  //如果發(fā)送完畢，硬件會(huì)置位TI，等待發(fā)送完畢
  79.            {
  80.              _nop_();
  81.            }
  82.       p++;
  83.       TI = 0;
  84.       if(Send_Count == 2)  //當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn)0XFF，則認(rèn)為一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
  85.         {
  86.          TI = 0;
  87.          break;
  88.         }  
  89.      }
  90. }
  91. /********************************************************************
  92. 協(xié)議規(guī)定：
  93. 包頭  類型位  數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位   結(jié)束位
  94. 0XFF   0X**   OX**   0X**      0XFF
  95. 各命令說明：
  96. 類型位   數(shù)據(jù)位  數(shù)據(jù)位  功能

  98. 0X00       0X02  0X00    前進(jìn)
  99. 0X00       0X01  0X00    后退
  100. 0X00       0X03  0X00    左轉(zhuǎn)
  101. 0X00       0X04  0X00    右轉(zhuǎn)
  102. 0X00       0X00  0X00    停止

  104. 0X01       0X01  角度    舵機(jī)1
  105. 0X01       0X02    .     舵機(jī)2
  106. 0X01       0X01    .     舵機(jī)3
  107. 0X01       0X02    .     舵機(jī)4
  108. 0X01       0X01    .     舵機(jī)5
  109. 0X01       0X02    .     舵機(jī)6
  110. 0X01       0X01    .     舵機(jī)7
  111. 0X01       0X02  數(shù)據(jù)    舵機(jī)8

  113. 0X02       0X01     車燈亮
  114. 0X02       0X02     車燈滅

  116. 0X03      雷達(dá)數(shù)據(jù)   發(fā)送雷達(dá)數(shù)據(jù)
  117. ***********************************************************************/
  118. /********************************************************************
  119. * 名稱 : Com_Int()
  120. * 功能 : 串口中斷子函數(shù)
  121. ***********************************************************************/
  122. void Com_Int(void) interrupt 4
  123. {
  124. uchar temp;
  125. ES=0; //關(guān)串口中斷
  126. RI=0; //軟件清除接收中斷
  127. temp=SBUF;
  128.   if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
  129.      {
  130.        Tempdatatable[0]==0XFF;  //包頭
  131.        URTAReceivedCount++;
  132.      }
  133.   else
  134.      {
  135.        Tempdatatable[n]=temp;
  136.        n++;
  137.            if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
  138.            n=1;
  139.      }

  141.   if(URTAReceivedCount==2)//包尾
  142.     {
  143.        Tempdatatable[0]=0XFF;
  144.        Tempdatatable[4]=0XFF;
  145.        n=1;
  146.        URTAReceivedCount=0;  //組包完畢
  147.        temp="";
  148.       // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
  149.     }

  151.   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  152.   CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  153.   CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  154.   CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  155.   CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  157.   ES=1;//開串口中斷
  158.   

  160. }

  162. /********************************************************************
  163. * 名稱 : Com_Init()
  164. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
  165. ***********************************************************************/
  166. void Com_Init(void)
  167. {
  168.      TMOD = 0x21;
  169.      PCON = 0x00;
  170.      SCON = 0x50;   
  171.      TH1 = 0xFd;    //設(shè)置波特率 9600
  172.      TL1 = 0xFd;
  173.      TR1 = 1;  //啟動(dòng)定時(shí)器1
  174.      ES = 1;  //開串口中斷
  175.      EA = 1;  //開總中斷
  176.      IT0=0;
  177.      EX0=1;
  178. }

  180. /********************************************************************
  181. * 名稱 :Moto_Forward()
  182. * 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
  183. ***********************************************************************/
  184. void Moto_Forward()
  185. {  
  186.    P1_0=0;
  187.    P1_1=1;
  188.    P1_2=1;
  189.    P1_3=0;
  190.    Delay_1ms(100);
  191. }
  192. /********************************************************************
  193. * 名稱 :Moto_Backward()
  194. * 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。
  195. ***********************************************************************/
  196. void Moto_Backward()
  197. {
  198.   P1_0=1;
  199.   P1_1=0;
  200.   P1_2=0;
  201.   P1_3=1;
  202.   Delay_1ms(100);
  203. }

  205. /********************************************************************
  206. * 名稱 :Moto_TurnLeft()
  207. * 功能 : 前輪左轉(zhuǎn)，后輪停止，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。
  208. ***********************************************************************/
  209. void Moto_TurnLeft()
  210. {
  211.    P1_0=1;
  212.    P1_1=0;
  213.    P1_2=1;
  214.    P1_3=0;
  215.    Delay_1ms(100);
  216. }
  217. /********************************************************************
  218. * 名稱 :Moto_TurnRight()
  219. * 功能 : 前輪右轉(zhuǎn)，后輪停止，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。
  220. ***********************************************************************/
  221. void Moto_TurnRight()
  222. {
  223.   P1_0=0;
  224.   P1_1=1;
  225.   P1_2=0;
  226.   P1_3=1;
  227.   Delay_1ms(100);
  228. }
  229. /********************************************************************
  230. * 名稱 :Moto_L_F()
  231. * 功能 : 前輪左轉(zhuǎn)，后輪前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左前。
  232. ***********************************************************************/
  233. void Moto_L_F()
  234. {
  235.   P1_0=0;
  236.   P1_1=1;
  237.   Delay_1ms(100);
  238. }
  239. /********************************************************************
  240. * 名稱 :Moto_R_F()
  241. * 功能 : 前輪右轉(zhuǎn)，后輪前進(jìn)，整車右前
  242. ***********************************************************************/
  243. void Moto_R_F()
  244. {
  245.   P1_2=1;
  246.   P1_3=0;
  247.   Delay_1ms(100);
  248. }
  249. /********************************************************************
  250. * 名稱 :Moto_L_B()
  251. * 功能 :前輪左轉(zhuǎn)，后輪后退，整車左后
  252. ***********************************************************************/
  253. void Moto_L_B()
  254. {
  255.   P1_0=1;
  256.   P1_1=0;
  257.   Delay_1ms(100);
  258. }
  259. /********************************************************************
  260. * 名稱 :Moto_R_B()
  261. * 功能 : 前輪右轉(zhuǎn)，后輪后退，整車右后
  262. ***********************************************************************/
  263. void Moto_R_B()
  264. {
  265.   P1_2=0;
  266.   P1_3=1;
  267.   Delay_1ms(100);
  268. }
  269. /********************************************************************
  270. * 名稱 :Moto_Stop()
  271. * 功能 : 電機(jī)1停止，電機(jī)2停止，整車表現(xiàn)為停止。
  272. ***********************************************************************/
  273. void Moto_Stop()
  274. {

  276.    P1_0=1;
  277.    P1_1=1;
  278.    P1_2=1;
  279.    P1_3=1;
  280.    Delay_1ms(100);
  281. }
  282. /********************************************************************
  283. * 功能 : 舵機(jī)PWM中斷初始化
  284. ***********************************************************************/
  285. void Timer0Init()
  286.   {
  287.       /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
  288.       /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/  
  289.         TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時(shí)器，使用"|"符號(hào)可以在使用多個(gè)定時(shí)器時(shí)不受影響               
  290.         TH0=-ms2_5Con>>8;              //給定初值，17ms中斷
  291.         TL0=-ms2_5Con;
  292.         EA=1;            //總中斷打開
  293.         ET0=1;           //定時(shí)器0中斷打開
  294.         TR0=1;           //定時(shí)器0開關(guān)打開                                   
  295.   }
  296. /********************************************************************
  297. * 功能 : 舵機(jī)PWM中斷, //舵機(jī)控制函數(shù) 周期為20ms 一個(gè)循環(huán)20MS  = 8*2.5ms
  298. ***********************************************************************/
  299. void SteeringGear() interrupt 1
  300. {
  301.     switch(pwm_flag)
  302.     {
  303.         case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
  304.         case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
  305.                 case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
  306.         case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;   
  307.                 case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
  308.         case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
  309.                 case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
  310.         case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
  311.                 case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
  312.         case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
  313.         case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
  314.         case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
  315.                 case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;                     
  316.         case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;  
  317.         case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;      
  318.         case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
  319.                 default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;         
  320.   }
  321.     pwm_flag++;
  322. }

  324.   void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
  325. {
  326.         uint a = (val+46)*10;
  327.     if(a<ms0_5Con)
  328.                 a=ms0_5Con;
  329.         if(a>ms2_5Con)
  330.                 a=ms2_5Con;
  331.         pwm[i]=a;
  332.         CommandDatatable[2]=0xff; //清除緩存
  333. }

  335. /********************************************************************
  336. * 功能 : 串口中斷接收數(shù)據(jù)
  337. ***********************************************************************/


  340. /*********************************************************************************
  341. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
  342. *********************************************************************************/

  344. void main()
  345. {   
  346.   
  347.     MainLight=0;
  348.     Delay_1ms(6000);
  349.     Com_Init();//串口初始化
  350.     Timer0Init();//舵機(jī)PWM中斷初始化   
  351.   while(1)
  352.   {
  353.   
  354.    if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
  355.       {
  356.            switch (CommandDatatable[1])      //根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容
  357.              {
  358.               case 0X00:  //類型位0X00，表明是控制數(shù)據(jù)包，進(jìn)入控制數(shù)據(jù)case
  359.                   switch(CommandDatatable[2])  //根據(jù)數(shù)據(jù)位的值來進(jìn)行選擇執(zhí)行不同的動(dòng)作
  360.                            {
  361.                              case 0X00:Moto_Stop();break;
  362.                              case 0X01:Moto_Forward();break;
  363.                              case 0X02:Moto_Backward();break;
  364.                              case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
  365.                              case 0X04:Moto_TurnRight();break;
  366.                                                          case 0X05:Moto_R_F();break;
  367.                                                          case 0X06:Moto_L_F();break;
  368.                                                          case 0X07:Moto_R_B();break;
  369.                                                          case 0X08:M0to_L_B();break;
  370.                                                          default :  break;
  371.                            }
  372.                          break;
  373.               case 0X01:    //類型位0X01，表明是舵機(jī)數(shù)據(jù)包，進(jìn)入舵機(jī)case  
  374.                   switch(CommandDatatable[2])
  375.                  {         
  376.                         case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
  377.                             case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
  378.                             case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
  379.                             case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
  380.                             case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
  381.                             case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
  382.                                         case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
  383.                             case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
  384.                                          default :  break;
  385.                       }
  386.                      break;
  387.               case 0X02:  //類型位0X02，表明是大燈數(shù)據(jù)包，進(jìn)入大燈case
  388.                   switch(CommandDatatable[2])
  389.                            

  391. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

下載：
51版wifi小車程序.rar (3.46 KB, 下載次數(shù): 44)

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏3 分享淘帖 頂頂 踩踩

相關(guān)帖子
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:404498 發(fā)表于 2019-3-25 21:47 | 只看該作者
謝謝分享
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板： 国产激情一区二区三区 | 操操网站 | 日韩成人精品在线观看 | 久久极品| 欧美男人的天堂 | 国产精品久久久久久久久久久久午夜片 | 男女网站免费观看 | 97超在线视频 | 精品九九久久 | 国内自拍视频在线观看 | 亚洲第一女人av | 国产91丝袜在线播放 | 欧美精品一二三 | 日日夜夜精品免费视频 | 亚洲日本国产 | 伊人久久综合 | 精品国产欧美一区二区 | 免费av观看 | 亚洲国产成人精品久久 | 一区二区精品视频 | 亚洲综合色视频在线观看 | 91极品视频 | 日韩成人影院在线观看 | 一级毛片免费 | 日日草夜夜草 | 日韩在线中文字幕 | 日韩一及片 | 做a视频在线观看 | 亚洲一区在线免费观看 | 成人免费小视频 | 中文字幕国产在线 | 91精品国产色综合久久不卡98 | 国产在线a| 久草资源| www日本在线观看 | 岛国毛片 | 视频一区二区中文字幕 | 国产精品久久久久久久免费大片 | 日本高清视频在线播放 | 欧美精品福利 | 中文字幕在线人 |