TB6612FNG是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機驅(qū)動器件，它具有大電流MOSFET-H橋結(jié)構(gòu)，雙通道電路輸出，可同時驅(qū)動2個電機。

　　TB6612FNG每通道輸出最高1.2 A的連續(xù)驅(qū)動電流，啟動峰值電流達2A/3.2 A(連續(xù)脈沖/單脈沖);4種電機控制模式：正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)/制動/停止;PWM支持頻率高達100 kHz;待機狀態(tài);片內(nèi)低壓檢測電路與熱停機保護電路;工作溫度：-20～85℃;SSOP24小型貼片封裝。

　　控制系統(tǒng)通過傳感器獲取機器人運行位置信息，利用單片機對其進行讀取和計算，由數(shù)字PID方式得到控制信號并輸出至驅(qū)動器件，實時調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項P為讀取位置與給定位置的偏差;積分項I為P值的累加;微分項D為相鄰P值之差;Kp、Ki、Kd為PID參數(shù)。C為PID計算得到的調(diào)節(jié)控制量，B為設(shè)定的驅(qū)動電機基本轉(zhuǎn)速，speedL和speedR分別為左右驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速信號。系統(tǒng)啟動后，循環(huán)執(zhí)行流程，當(dāng)運行位置發(fā)生偏離時，速度調(diào)節(jié)的計算結(jié)果由單片機輸出，經(jīng)AIN1/AIN2和BIN1/BIN2輸入至TB6612FNG，對電機轉(zhuǎn)速進行快速調(diào)整，實現(xiàn)機器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點標志或接收停止指令。

　　試驗表明，在系統(tǒng)高速運行時，TB6612FNG對驅(qū)動電機的調(diào)速能夠保持較好的連續(xù)性和平穩(wěn)性。PID參數(shù)的設(shè)定對系統(tǒng)運行有很大影響，應(yīng)根據(jù)運行控制要求，通過反復(fù)試驗調(diào)整確定PID參數(shù)，選取Kp、Ki、Kd的最優(yōu)組合以取得良好的控制效果。系統(tǒng)取消積分環(huán)節(jié)，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結(jié)果。