尋跡智能小車(chē)單片機(jī)源程序

ID:196335 · 發(fā)表于 2017-5-4 08:31

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R M L       1 0 1 小車(chē)正對(duì)軌跡
R M L       1 1 0       小車(chē)右偏
R M L       0 1 1       小車(chē)左偏
****************************/
#include<reg51.h>
sbit R=P1^0;//左邊傳感器
sbit M=P1^1;//中間傳感器
sbit L=P1^2;//右邊傳感器
sbit RM=P1^3;//右邊電機(jī)
sbit LM=P1^4;//左邊電機(jī)

void main()
{
      RM=1;
      LM=1;//左右兩個(gè)電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)，直線前進(jìn)
      while(1)
      {
            if((R==1)&&(M==1)&&(L==0))//小車(chē)右偏
                     {
                              RM=1;
                              LM=0;//左邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，右邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了左轉(zhuǎn)
                     }
            if((R==0)&&(M==1)&&(L==1))//小車(chē)左偏
                     {
                              RM=0;
                              LM=1;//右邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，左邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了右轉(zhuǎn)
                     }
            if((R==0)&&(M==1)&&(L==1))//小車(chē)居中
                     {
                              RM=1;
                              LM=1;//左右電機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)，直線前進(jìn)
                     }
      }
}

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