K60硬件入門必備，有需要的可以看看。非常好的K60硬件入門教程：
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input 是一個8位的無符號整型變量， PORTA 是一個8 位的IO 端
口，數據方向是輸入。input=PORTA;這條語句的功能是將A 端口8 個
引腳的輸入信號存儲到一個8 位無符號整型變量中。先說明一點：變
量在內存(RAM)中開辟,有自己的存儲地址，IO 端口也是掛載在總線
上的設備,也有自己的存儲地址。上面語句的具體執行過程是這樣的：
第一步 CPU 將 IO 端口中的內容讀入到內部寄存器中，第二步將內部
寄存器中緩存的內容寫入到內存的指定位置(變量 input 的存儲地
址)。可以明顯地看到在有 CPU 介入的情況下，必須要通過其內部寄
存器進行中繼才能實現變量讀寫，CPU 在此承擔中轉站的任務。DMA
功能省去了“中轉”這一環節，利用地址直接定位不同變量，建立連
接。在DMA 操作期間，DMA 控制器取得總線控制權，直接將端口A的
輸入內容寫入到變量input中，完成傳輸后釋放總線交由CPU 繼續控
制。這樣一來，變量讀寫的時間縮短了將近一半(肯定是不到一半，
因為DMA控制過程也有自己的時間開銷，當然和讀寫過程相比非常短
暫)，這在需要高速傳輸大量數據的場合非常有用！一個最為典型的
應用就是采用 K60 作為主控器的攝像頭小車在讀取圖像時能夠省去
FIFO這一級緩沖，直接從IO 口讀入。這對提升小車性能有著非常重
要的意義。硬件上，去掉 FIFO，極大減輕了設計 PCB 時布局布線的
壓力，中間環節的減少，使硬件結構更加簡單，可靠性增強，同時由
于去除 FIFO 所節省出的板上空間還可以用來設置擴展模塊，進一步
提高小車的綜合性能。軟件上，直接讀取圖像使幀率得以提高，原先
的 XS128+FIFO 系統最快只能達到 60 幀/秒，而 K60 系統可以穩定實
現100 幀/秒！各位看官千萬不要忽視這增加的40幀！攝像頭車采集
的是二維平面信息，和光電車、電磁車采集的線陣信息相比具有前瞻
大、范圍廣、決策信息充分等優點，唯一點不足就是控制頻率比較低
(信息豐富意味著數據量大，采集必然費時間)，傳統的攝像頭車控制
頻率在 50HZ 左右，而光電車和電磁車一般都在 200HZ 左右！對于追
求速度的智能小車來說，控制頻率的提高可以使小車反應動作更加靈
活精確，這對優化路徑、提高車速很有幫助。當然，無限制地提高控
制頻率也是沒有意義的，這點很好理解，假設，控制器算得很快，頻
率有500HZ，但作為被控對象的執行機構—舵機響應頻率只有50HZ，
這種情況下舵機長期反應滯后(還有燒毀的風險!)，控制效果也并不
理想 。
最后，給有志參與智能小車的同學一些建議：
1、喜歡它就堅持不懈地走下去，否則趕緊退出。
2、先模仿，再創造。切忌盲目模仿，那是不長腦子的表現；切
忌妄自尊大，步子邁大了容易扯淡。
3、知行合一，多動腦，勤動手，兩條腿走路，當然有一條腿需
要更加有力。
4、又快又好，快在前，因為時間少。
5、多問，但切忌不認真想就亂問。
6、團隊作戰，尋找可靠有力的戰友
7、工科男是百折不撓的。
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