多路超聲波單片機程序和資料

ID:200019 · 發表于 2017-5-12 17:21

多路超聲波的程序，讓超聲波模塊避免相互干擾，實現避障小車、跟隨小車燈。。

單片機源程序如下:

/**************************************************************/
//使用時將US100跳帽拔下，使其設置為電平觸發模式
/***************************************************************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
//引腳定義
sbit Trig1 = P1 ^ 0; //
sbit Ecno1 = P1 ^ 1; //
sbit Trig2 = P3 ^ 2; //
sbit Ecno2 = P3 ^ 3; //
sbit Trig3 = P1 ^ 2; //
sbit Ecno3 = P1 ^ 3; //
sbit Trig4 = P1 ^ 4; //
sbit Ecno4 = P1 ^ 5; //
sbit CS = P0 ^ 5; //片選高電平有效單片LCD使用時可固定高電平
sbit SID = P0 ^ 6; //數據
sbit SCLK = P0 ^ 7; //時鐘
//　函數聲明
void Write_char(bit start, unsigned char ddata);
void Send_byte(unsigned char bbyte);
void Delaynms(unsigned int di);
void Lcd_init(void);
void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s);
void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y );
void StartModule() ;
void Clr_Scr();
unsigned char code num[]={"0123456789 :."};
unsigned char code table1[]={" 前方距離："};
unsigned char code table2[] ={"后方距離："};
unsigned char code table3[] ={"左方距離："};
unsigned char code table4[] ={"右方距離："};
unsigned char code M[] = {"CM"};
unsigned int time1=0;
unsigned int time2=0;
unsigned int time3=0;
unsigned int time4=0;
long S1=0;
long S2=0;
long S3=0;
long S4=0;
bit flag =0;
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
/******************************************************************************/
void Lcd_init(void) //初始化LCD
{
Delaynms(10); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
CS=1;
Write_char(0,0x30); //8 位介面，基本指令集
Write_char(0,0x0c); //顯示打開，光標關，反白關
Write_char(0,0x01); //清屏，將DDRAM的地址計數器歸零
}
/******************************************************************************/
void Write_char(bit start, unsigned char ddata) //寫指令或數據
{
unsigned char start_data,Hdata,Ldata;
if(start==0)
start_data=0xf8; //寫指令
else
start_data=0xfa; //寫數據
Hdata=ddata&0xf0; //取高四位
Ldata=(ddata<<4)&0xf0; //取低四位
Send_byte(start_data); //發送起始信號
Delaynms(5); //延時
Send_byte(Hdata); //發送高四位
Delaynms(1); //延時
Send_byte(Ldata); //發送低四位
Delaynms(1); //延時
}
/******************************************************************************/
void Send_byte(unsigned char bbyte) //發送一個字節
{
unsigned char i;
for(i=0;i<8;i++)
{
SID=bbyte&0x80; //取出最高位
SCLK=1;
SCLK=0;
bbyte<<=1; //左移
}
}
/******************************************************************************/
void Delaynms(unsigned int di) //延時
{
unsigned int da,db;
for(da=0;da<di;da++)
for(db=0;db<10;db++);
}
/******************************************************************************/
void Clr_Scr(void)//清屏函數
{
Write_char(0,0x01);
}
/******************************************************************************/
void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y )//設置LCD顯示的起始位置，X為行，Y為列
{
unsigned char address;
switch(x)
{
case 0: address = 0x80 + y; break;
case 1: address = 0x80 + y; break;
case 2: address = 0x90 + y; break;
case 3: address = 0x88 + y; break;
case 4: address = 0x98 + y; break;
default:address = 0x80 + y; break;
}
Write_char(0, address);
}
/******************************************************************************/
void LCD_Write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)
{
LCD_set_xy( X, Y );
while (*s)
{
Write_char( 1, *s );
s ++;
Delaynms(1);
}
}
/******************************************************************************/
void LCD_Write_number(unsigned char s)// 數字顯示函數
{
Write_char(1,num[s]);
Delaynms(1);
}
/******************************************************************************/
void Lcd_Mark2(void)
{
Clr_Scr();//清屏
LCD_Write_string(1,0,table1);//
LCD_Write_string(1,7,M);
LCD_Write_string(2,0,table2);
LCD_Write_string(2,7,M);//
LCD_Write_string(3,0,table3);//
LCD_Write_string(3,7,M);
LCD_Write_string(4,0,table4);//
LCD_Write_string(4,7,M);
}
/********************************************************/
void Conut1(void)
{
time1=TH0*256+TL0;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S1=time1*1.87/100; // 11.0592M晶振
if(flag==1) //超出測量
{
flag=0;
LCD_set_xy( 1, 5 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(12);
LCD_set_xy( 1, 6 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(13);
}
else
{
disbuff[1]=S1%1000/100;
disbuff[2]=S1%1000%100/10;
disbuff[3]=S1%1000%100%10;
LCD_set_xy( 1, 5 );
LCD_Write_number(disbuff[1]);
LCD_Write_number(disbuff[2]);
LCD_set_xy( 1, 6 );
LCD_Write_number(disbuff[3]);
}
}
/****************************************************/
void Conut2(void)
{
time2=TH0*256+TL0;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S2=time2*1.87/100; // 11.0592M晶振
if(flag==1) //超出測量
{
flag=0;
LCD_set_xy( 2, 5 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(12);
LCD_set_xy( 2, 6 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(13);
}
else
{
disbuff[1]=S2%1000/100;
disbuff[2]=S2%1000%100/10;
disbuff[3]=S2%1000%100%10;
LCD_set_xy( 2, 5 );
LCD_Write_number(disbuff[1]);
LCD_Write_number(disbuff[2]);
LCD_set_xy( 2, 6 );
LCD_Write_number(disbuff[3]);
}
}
/****************************************************/
void Conut4(void)
{
time4=TH0*256+TL0;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S4=time4*1.87/100; // 11.0592M晶振
if(flag==1) //超出測量
{
flag=0;
LCD_set_xy( 2, 5 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(12);
LCD_set_xy( 2, 6 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(13);
}
else
{
disbuff[1]=S4%1000/100;
disbuff[2]=S4%1000%100/10;
disbuff[3]=S4%1000%100%10;
LCD_set_xy( 4, 5 );
LCD_Write_number(disbuff[1]);
LCD_Write_number(disbuff[2]);
LCD_set_xy( 4, 6 );
LCD_Write_number(disbuff[3]);
}
}
/****************************************************/
void Conut3(void)
{
time3=TH0*256+TL0;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S3=time3*1.87/100; // 11.0592M晶振
if(flag==1) //超出測量
{
flag=0;
LCD_set_xy( 3, 5 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(12);
LCD_set_xy( 3, 6 );
LCD_Write_number(13);
LCD_Write_number(13);
}
else
{
disbuff[1]=S3%1000/100;
disbuff[2]=S3%1000%100/10;
disbuff[3]=S3%1000%100%10;
LCD_set_xy( 3, 5 );
LCD_Write_number(disbuff[1]);
LCD_Write_number(disbuff[2]);
LCD_set_xy( 3, 6 );
LCD_Write_number(disbuff[3]);
}
}
/********************************************************/
void delay20us(void) //誤差 -0.016637731481us
{
unsigned char a,b;
for(b=1;b>0;b--)
for(a=52;a>0;a--);
//if Keil,require use intrins.h
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void Delay50ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 13;
j = 156;
k = 83;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
}
/********************************************************/
void StartModule1() //超聲波觸發函數
{ Trig1=0;
delay20us();
Trig1=1;
delay20us(); //發射一個大于10us的脈沖，觸發超聲波發射
Trig1=0;
}
/******************************************************/
void StartModule2() //超聲波觸發函數
{ Trig2=0;
delay20us();
Trig2=1;
delay20us(); //發射一個大于10us的脈沖，觸發超聲波發射
Trig2=0;
}
/******************************************************/
void StartModule3() //超聲波觸發函數
{ Trig3=0;
delay20us();
Trig3=1;
delay20us(); //發射一個大于10us的脈沖，觸發超聲波發射
Trig3=0;
}
/******************************************************/
void StartModule4() //超聲波觸發函數
{ Trig4=0;
delay20us();
Trig4=1;
delay20us(); //發射一個大于10us的脈沖，觸發超聲波發射
Trig4=0;
}
/********************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x01; //設T0為方式1
TH0=0x00;
TL0=0x00;
TR0=1;
ET0=1; //允許T0中斷
EA=1; //開啟總中斷
Lcd_init(); //設置液晶顯示器
Clr_Scr(); //清屏
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

多路超聲波測試.zip (257.93 KB, 下載次數: 88)

ID:155211 · 發表于 2018-4-11 09:45

樓主可以發給小弟一份學習一下嗎？小弟郵箱810002396@qq.com，因為初學，所以希望求幫助，感謝

ID:155211 · 發表于 2018-4-11 09:46

樓主可以發給小弟一份嗎？最近在學超聲波測距的模塊

ID:305762 · 發表于 2018-4-11 12:03

看起來很不錯

ID:89286 · 發表于 2018-4-11 23:04

thanks for sharing

ID:304041 · 發表于 2018-4-12 10:16

sbit    CS =  P0 ^ 5;       //片選高電平有效單片LCD使用時可固定高電平
sbit    SID =  P0 ^ 6;       //數據
sbit    SCLK  =  P0 ^ 7;       //時鐘
請問樓主這是定義lcd液晶顯示定義端口，請問樓主這是用的1602a液晶顯示嗎？

ID:319211 · 發表于 2018-4-30 08:22

還想要

ID:140395 · 發表于 2018-4-30 08:30

51的數度夠不夠我的反應慢

ID:322076 · 發表于 2018-5-4 14:35

不錯！！！

ID:333473 · 發表于 2018-5-19 09:56

不錯現在正需要這個謝謝樓主

ID:323102 · 發表于 2018-10-23 12:53

有沒有這個程序的電路圖？

ID:323102 · 發表于 2018-10-23 12:54

能不能把電路圖分享給我一下1527283489@qq.com

ID:231648 · 發表于 2020-3-25 16:52

話說樓主用的啥顯示器

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