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基于單片機(jī)的溫室大棚智能清潔機(jī)設(shè)計(jì)完整論文：
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2 ． 2 編碼器原理 增量式光電編碼器是一種新型的脈沖式 伺服元件， 可以直接將角位移轉(zhuǎn)變成脈沖信號(hào)， 用于檢測(cè)被 測(cè)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)方向、 運(yùn)動(dòng)位移、 旋轉(zhuǎn)速度等。 增量式光電編碼器的測(cè)量原理： 在帶有明暗方格的碼盤 兩側(cè)分別安置發(fā)光元件和光敏元件， 隨著碼盤旋轉(zhuǎn)， 光敏元 件接收的光通量與方格的間隔同步變化。光敏元件輸 出的 波形經(jīng)整形后變成脈沖。根據(jù)脈沖計(jì)數(shù)， 可以知道與碼盤固 接的旋轉(zhuǎn)軸的角位移。碼盤上有z相標(biāo)志信號(hào)， 每轉(zhuǎn)一圈輸 出一個(gè)脈沖。此外， 為了判斷旋轉(zhuǎn)方向并得到提高系統(tǒng)分辨 率的插補(bǔ)信號(hào)， 碼盤還提供相位相差9 0 。 的A相和 B相2路 輸出。A、 B 2相信號(hào)中， 當(dāng)A相信號(hào)上升時(shí)， 觀測(cè) B相信號(hào) 的電平即可根據(jù)哪個(gè)信號(hào)超前判斷出碼盤旋轉(zhuǎn)的方向H ] 。 從增量式光電編碼器輸出的兩相正交脈沖A、 B經(jīng)過(guò) D 觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)脈沖鑒相。Q端的輸出為方向信號(hào)， 接從單片機(jī) 的P 2 ． 2口。當(dāng)B相超前 A相 9 0 。 時(shí)， 電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)， Q=l ； 當(dāng)A 相超前 B相 9 0 。 時(shí)， 電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) ， Q= O ( 圖4 ) 。A、 B相脈沖經(jīng) 過(guò)一個(gè)異或門后將脈沖信號(hào)4分頻， 得到用于計(jì)數(shù)的跳變信 號(hào)， 供給從單片機(jī)的P 2 ． 3 ， 通過(guò)查詢方式對(duì)脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。
2 ． 3 遙控部分 清潔機(jī)的遙控器選用無(wú)線電遙控。無(wú)線 電遙控器由發(fā)射單元和接收單元組成。一般情況下， 控制
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