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藍牙小車制作程序

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跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:204021 發(fā)表于 2017-5-24 15:53 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. uchar a;   //串口接收數(shù)據(jù)
  5. uchar flag;   //串口標志
  6. sbit IN0=P1^0;  //左前
  7. sbit IN1=P1^1;
  8. sbit IN2=P1^2;  //左后
  9. sbit IN3=P1^3;
  10. sbit IN4=P1^4;  //右前
  11. sbit IN5=P1^5;
  12. sbit IN6=P1^6; //右后
  13. sbit IN7=P1^7;
  14. sbit EN0=P0^0;  //左前
  15. sbit EN1=P0^1;//左后
  16. sbit EN2=P0^2;//右前
  17. sbit EN3=P0^3;//右后

  19. void system_initial()   
  20. {
  21.     TMOD = 0x20;      
  22.     TH1 = 0xfd;        //波特率9600      
  23.     TL1 = 0xfd;
  24.     TR1 = 1;     //打開定時器1  
  25.                 SCON = 0x50;                //允許接受
  26.                 PCON = 0x80;               
  27.                 EA = 1;       //打開定時器     
  28.     ES = 1;      //打開串口     
  29. }
  30. void delay_us(uint x)   //微妙延時
  31.         {
  32.                 while(x--);      
  33.         }
  34.         /*void delay_ms(uint x)   //毫秒延時
  35.         {
  36.                 uint i,j;
  37.                 for(i=0;i<x;i++)
  38.                 for(j=0;j<110;j++);
  39. }
  40. void SendChar(uchar Char)  //發(fā)送一個字符   
  41. {
  42.     SBUF = Char;
  43.     while(!TI);     
  44.     TI = 0;
  45. }
  46. void SendString(unsigned char *p)  //發(fā)送一個字符串
  47. {
  48.                 while(*p)
  49.     {
  50.       SendChar(*p);
  51.       p++;
  52.     }
  53. }*/
  54. void qianjin()    //前進
  55. {      
  56.         while(1)
  57.         {
  58.                 uint jia=0,        T=1000;
  59.                 EN2=1;EN3=1;// 右輪使能               
  60.                 IN4=1;IN5=0;IN6=1;IN7=0;  //右輪正常轉(zhuǎn)
  61.                 IN0=1;IN1=0;IN2=1;IN3=0;
  62.                 while(T<jia)
  63.                 {
  64.                         EN0=0;EN1=0;
  65.                 delay_us(jia++);
  66.                         EN0=1;EN1=1;
  67.                         delay_us(T-jia);
  68.                 }
  69.         }
  70. }
  71. void houtui()
  72. {
  73.         while(1)
  74.         {
  75.                 uint jia=0,        T=1000;
  76.                 EN2=1;EN3=1;// 右輪使能               
  77.                 IN4=0;IN5=1;IN6=0;IN7=1;  //右輪正常轉(zhuǎn)
  78.                 IN0=0;IN1=1;IN2=0;IN3=1;      
  79.                 while(T!=jia)
  80.                 {
  81.                         EN0=0;EN1=0;
  82.                 delay_us(jia++);
  83.                         EN0=1;EN1=1;
  84.                         delay_us(T-jia);
  85.                 }
  86.         }      
  87. }
  88. void stop()  //停止
  89. {
  90.         EN0=0;EN1=0;EN2=0;EN3=0;                //停止使能端               
  91. }
  92. void left_tra()   //左轉(zhuǎn)
  93. {
  94.         EN0=0;EN1=0;//停止左邊使能
  95.         EN2=1;EN3=1;    //打開右邊使能
  96.         IN4=1;IN5=0;IN6=1;IN7=0;  //右輪正常轉(zhuǎn)
  97. }
  98. void right_tra()
  99. {
  100.         EN2=0;EN3=0;   //停止右邊使能
  101.         EN0=1;EN1=1;
  102.         IN0=0;IN1=1;IN2=0;IN3=1;         //左邊輪子轉(zhuǎn)
  103. }
  104. void main()
  105.         {
  106.                 system_initial();  //初始化
  107.                 while(1);
  108.         }
  109.         void ser() interrupt 4   //串口中斷
  110.         {
  111.                
  112.                 if(RI==1)//接受中斷結(jié)束
  113.         {                       
  114.                         RI=0;  //清除接受中斷結(jié)束
  115.                         a=SBUF;  //從單片機中讀取出數(shù)據(jù)
  116.                         SBUF=a;//向藍牙串口發(fā)送一個消息，證明通信良好
  117.                         switch(a)
  118.                                 {
  119.                                         case 0:     //前進
  120.                                      qianjin();   break;
  121.                                         case 1:// 后退
  122.                                         houtui();break;
  123.                                         case 2:      
  124.                                                 left_tra();break;      
  125.                                         case 3:
  126.                                                 right_tra();break;
  127. case 4:stop();break;                                       
  128.                                        
  129.                                 }
  130.                        
  131.                         while(!TI)  //發(fā)送中斷->結(jié)束不等于1
  132.                         TI=0;
  133.         }
  134.       

  136. }

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