智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

ID:205988 · 發表于 2017-6-17 17:23

本帖最后由 jiajiajia 于 2017-6-17 17:27 編輯

智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define  TX  P2_1
#define  RX  P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA  20//當前進不能走直線的時候，請調節這兩個參數，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA  180 //例如小車前進的時候有點向左拐，說明右邊馬達轉速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如 200  190
                        //直流電機因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調節

//sbit P4_0=0xc0; //P4口地址

/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;

sbit BUZZ=P2^3;

void cmg88()//關數碼管，點陣函數
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}

void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距離計算函數

unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標志位
bit  turn_right_flag;

//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//    前進
{

   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=1;
   L293D_IN3=1;
   L293D_IN4=0;
//    PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //剎車
{

   L293D_IN1=0;
   L293D_IN2=0;
   L293D_IN3=0;
   L293D_IN4=0;
//    PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)    //后
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void Conut(void)
{
   time=TH1*256+TL1;
   TH1=0;
   TL1=0;

   //此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
            //time的值為0.54us*time，單位為微秒
//那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現在計算的是從超聲波發射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程

S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
   S=S*0.17;//此時計算到的結果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數點
   if(S<=300)    //
   {
      if(turn_right_flag!=1)
{
      Stop();
      Delay1ms(5);//發現小車自動復位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機反向電壓對電路板的沖擊。
}
turn_right_flag=1;
P2_3=0;
Delay1ms(50);
P2_3=1;
      Turn_Right(120,120); //小于設定距離時電機后退轉彎
   }
   else
   {
      turn_right_flag=0;
      Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);    //前進（大于20-30CM前進）
   }
   //=======================================
   if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
   {
   flag=0;
   DisplayListChar(0, 1, table1);
   }
   else
   {
   disbuff[0]=S%10;
   disbuff[1]=S/10%10;
   disbuff[2]=S/100%10;
   disbuff[3]=S/1000;
   DisplayListChar(0, 1, table);
   DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
   DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
   DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
   DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
   DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
   }
}

/********************************************************/
   void zd0() interrupt 3    //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  {
flag=1;    //中斷溢出標志
RX=0;
  }

/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
   TR1=1;       //開啟計數
      while(RX); //當RX為1計數并等待
      TR1=0; //關閉計數
      Conut(); //計算

}
/********************************************************/
void  StartModule()          //啟動模塊
  {
   TX=1;                      //啟動一次模塊
   Delay10us(2);
   TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
cmg88();//關數碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻

DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
EA=1;    //開啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;          //允許T0中斷

//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
{
   Delay1ms(1); //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
   if(P3_6!=0 )//當K3按下時，啟動小車
   goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
}
//蜂鳴器響一聲
BUZZ=0; //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
//=======================================================================================================================
while(1)
   {
RX=1;
      StartModule();    //啟動模塊
      for(a=951;a>0;a--)
      {

         if(RX==1)
   {
         Timer_Count();    //超聲波高電平脈沖寬度計算函數
   }
   }
   }
}

ID:205988 · 發表于 2017-6-17 17:26

#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define TX P2_1
#define RX P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA 20//當前進不能走直線的時候，請調節這兩個參數，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA 180 //例如小車前進的時候有點向左拐，說明右邊馬達轉速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如 200 190
//直流電機因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調節
//sbit P4_0=0xc0; //P4口地址
/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;
sbit BUZZ=P2^3;
void cmg88()//關數碼管，點陣函數
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
void Count(void);//距離計算函數
unsigned int time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit flag =0; //量程溢出標志位
bit turn_right_flag;
//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)// 前進
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //剎車
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) //后
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
//time的值為0.54us*time，單位為微秒
//那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現在計算的是從超聲波發射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程
S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
S=S*0.17;//此時計算到的結果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數點
if(S<=300) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//發現小車自動復位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機反向電壓對電路板的沖擊。
}
turn_right_flag=1;
P2_3=0;
Delay1ms(50);
P2_3=1;
Turn_Right(120,120); //小于設定距離時電機后退轉彎
}
else
{
turn_right_flag=0;
Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); //前進（大于20-30CM前進）
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
DisplayListChar(0, 1, table);
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
RX=0;
}
/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR1=0; //關閉計數
Conut(); //計算
}
/********************************************************/
void StartModule() //啟動模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
cmg88();//關數碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻
DisplayListChar(0, 0, Range);
DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
EA=1; //開啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允許T0中斷
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
{
Delay1ms(1); //1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
if(P3_6!=0 )//當K3按下時，啟動小車
goto B; //跳轉到標號B，重新檢測
}
//蜂鳴器響一聲
BUZZ=0; //50次檢測K3確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule(); //啟動模塊
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超聲波高電平脈沖寬度計算函數
}
}
}
}

復制代碼

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密碼			立即注冊

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智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

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