本系統(tǒng)采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6為核心進(jìn)行設(shè)計(jì)，合理利用了該芯片上豐富的資源，實(shí)現(xiàn)小車智能蔽障、尋跡，信息無線傳輸?shù)裙δ埽?從而在遠(yuǎn)端PC上對(duì)獲取的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本系統(tǒng)針對(duì)現(xiàn)實(shí)中出現(xiàn)的對(duì)于未知區(qū)域?qū)崟r(shí)探測(cè)的需求，適當(dāng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化，利用迷宮進(jìn)行模擬。 其中，有一臺(tái)智能小車，和一個(gè)PC端。小車在迷宮行進(jìn)的過程中，會(huì)自動(dòng)蔽障、選擇路線，并通過無線模塊將行進(jìn)的信息實(shí)時(shí)傳送給遠(yuǎn)端PC機(jī) ，從而在PC端顯示出小車在迷宮中行進(jìn)的路線。為了達(dá)到在迷宮中行走的目的，我們要設(shè)計(jì)蔽障和迷宮算法，為了使小車的信息能夠?qū)崟r(shí)傳輸?shù)竭h(yuǎn)端PC機(jī)，就需要設(shè)計(jì)一套較為實(shí)用和可靠的無線通信協(xié)議。

目錄
1  引言
2  功能概述及方案設(shè)計(jì)
2.1功能概述
2.2 具體方案設(shè)計(jì)
2.2.1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
2.2.2小車控制模塊設(shè)計(jì)
2.2.2.1  小車車體的設(shè)計(jì)
2.2.2.2  小車控制器模塊
2.2.2.3  電源模塊
2.2.2.4  穩(wěn)壓模塊
2.2.2.5  電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
2.2.2.6  小車控制模塊設(shè)計(jì)
2.2.2.7  車速檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)
2.2.3  超聲波模塊設(shè)計(jì)
2.2.4  無線通信模塊設(shè)計(jì)
2.2.4.1  硬件選型
2.2.4.2  通信協(xié)議介紹
2.2.4.3  利用ARM芯片上的資源
3  系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3.1硬件設(shè)計(jì)概述
3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)
3.3 測(cè)速模塊設(shè)計(jì)
3.4 超聲波模塊設(shè)計(jì)
3.5 無線通信模塊
3.6 電源模塊硬件設(shè)計(jì)
4  系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
4.1 下位機(jī)控制模塊
4.1.1 模塊描述
4.1.2 系統(tǒng)資源使用情況
4.1.3 主控模塊設(shè)計(jì)
4.1.4小車控制模塊
4.1.5 超聲波模塊
4.1.6 無線通信模塊
4.2  PC機(jī)處理模塊
5  現(xiàn)在所完成的工作
6  結(jié)束語

功能概述
     我們?cè)O(shè)計(jì)的“走迷宮的小車”這一套系統(tǒng)主要是讓小車自主的從迷宮的入口走到出口，并把行走的軌跡傳輸給電腦，繪制出走出迷宮的路線。在這一過程中，小車通過前、左、右三個(gè)超聲波模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍障礙物的實(shí)時(shí)測(cè)距來實(shí)現(xiàn)避障功能；在小車的行走過程中，也會(huì)實(shí)時(shí)地把小車的移動(dòng)距離、速度等信息通過無線傳輸反饋給電腦；在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候就會(huì)把轉(zhuǎn)彎的角度、移動(dòng)距離等信息反饋給電腦，讓電腦根據(jù)所接受到的信息繪制小車的行走路線。另外，無線傳輸這一模塊還具有自動(dòng)組網(wǎng)的功能，在多臺(tái)小車之間也可以通信，這樣，多臺(tái)小車同時(shí)探測(cè)這一迷宮能大大的提高效率。若一下圖為迷宮，則完成效果圖如下：

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