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我做的51單片機(jī)循跡小車 改PWM1和PWM2就可以達(dá)到理想狀態(tài)對嗎？

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樓主
ID:219079 發(fā)表于 2017-7-22 17:30 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
用51做循跡小車，不知道程序錯沒錯，我覺得改PWM1和PWM2就可以達(dá)到理想狀態(tài)對嗎？還有輪子的松緊會不會影響輪子的轉(zhuǎn)動啊？

  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #include "xunji.h"


  6. int t=0,PWM1=10,PWM2=1;
  7. unsigned long int shijian=0;

  9. void delayms(unsigned int xms)   //誤差 0us
  10. {
  11.         unsigned int i,j;
  12.     for(i=0;i<xms;i++)
  13.                 for(j=0;j<110;j++);
  14. }

  16. void Init_T0()
  17. {

  19.     TH0 = (65536-10)/256;                           //0.1ms
  20.     TL0 = (65536-10)%256;                                                                                                                                          
  21.          EA=1;        //開總中斷
  22.          ET0=1;        //開定時器1中斷
  23.          TR0=1;        //啟動定時器1         程序開始在此等待中斷
  24. }

  26. void zhi()
  27.         {
  28.         IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;                        
  29.         }
  30.                                                                                                   
  31. void zuo()
  32.         {
  33.         IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;                                
  34.         }
  35. void you()
  36.         {
  37.         IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;        
  38.         }
  39.                                                                                                                                                 
  40. void ting()
  41. {
  42.                  IN1=0;
  43.                 IN2=0;
  44.                 IN3=0;
  45.                 IN4=0;
  46. }                  

  48. void  xunji()
  49. {
  50.                
  51.                 if((z==1)&&(y==0))          //  左轉(zhuǎn)          （亮為高，暗為低）
  52.                 {               
  53.                         zuo();                        
  54.                         PWM1=20;   
  55.                         PWM2=20;
  56.                    }            

  58.            if((z==0)&&(y==1))           //          右轉(zhuǎn)
  59.                 {                                                        
  60.                      you();
  61.                          PWM1=20;
  62.                          PWM2=20;                                                                          
  63.                 }                                                                                 
  64.                 if((z==0)&&(y==0))                     //          直走
  65.                 {                                                
  66.                      zhi();         
  67.                         PWM1=20;
  68.                         PWM2=20;
  69.                 }
  70.                 if((z==1)&&(y==1))           //          停止
  71.                 {
  72.                          ting();
  73.                         PWM1=0;
  74.                         PWM2=0;               
  75.                 }        
  76. }






  83. /************電機(jī)中短*****************/
  84. void T0_time() interrupt 1
  85. {
  86.     TH0 = (65536-10)/256;                           //0.1ms
  87.     TL0 = (65536-10)%256;
  88.            t++;
  89.            shijian++;        
  90.         if(t==100)                           //1s
  91.           t=0;                          //清零        
  92.           if(t<=PWM1)
  93.              ENA=1;                  //當(dāng)計數(shù)變量小于占空比時輸出高電平，大時輸出低電平   
  94.            else
  95.                  ENA=0;  
  96.                                                                
  97.           if(t<=PWM2)
  98.            ENB=1;                  //當(dāng)計數(shù)變量小于占空比時輸出高電平，大時輸出低電平      
  99.         else                          
  100.            ENB=0;         
  101.    }
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沙發(fā)
ID:221642 發(fā)表于 2017-7-22 22:27 | 只看該作者
你說的循跡   是黑膠帶還是鐵絲之類的？    改變PWM可以控制輪子的速度   輪子一定要擰緊
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板凳
ID:219079 發(fā)表于 2017-7-23 08:55 | 只看該作者
陶墨一 發(fā)表于 2017-7-22 22:27
你說的循跡   是黑膠帶還是鐵絲之類的？    改變PWM可以控制輪子的速度   輪子一定要擰緊

黑膠帶，改變了pwm但經(jīng)常還是會經(jīng)常跑出去
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