利用下面這個庫函數(shù)輸出pwm波控制電機和舵機轉(zhuǎn)向
#include "PCA.h"
bit B_Capture0,B_Capture1,B_Capture2;
u8 PCA0_mode,PCA1_mode,PCA2_mode;
u16 CCAP0_tmp,PCA_Timer0;
u16 CCAP1_tmp,PCA_Timer1;
u16 CCAP2_tmp,PCA_Timer2;
/************* 功能說明 **************
******************************************/
u16 PWM0_low; //PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù), 用戶層不可見。
u16 PWM1_low; //PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù), 用戶層不可見。
u16 PWM2_low; //PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù), 用戶層不可見。
//========================================================================
// 函數(shù): void PWMn_SetHighReg(unsigned int high)
// 描述: 更新占空比數(shù)據(jù)。
// 參數(shù): high:
//即PWM輸出高電平的PCA時鐘脈沖個數(shù)。
// 返回: 無
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-5-15
// 備注:
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void PWMn_Update(u8 PCA_id, u16 high)
{
if(PCA_id == PCA0)
{
if(high > PWM0_HIGH_MAX) high = PWM0_HIGH_MAX; //如果寫入大于最大占空比數(shù)據(jù)，強制為最大占空比。
if(high < PWM0_HIGH_MIN) high = PWM0_HIGH_MIN; //如果寫入小于最小占空比數(shù)據(jù)，則返回錯誤代碼2。
CR = 0; //停止PCA。
PCA_Timer0 = high; //數(shù)據(jù)在正確范圍，則裝入占空比寄存器。
PWM0_low = PWM0_DUTY - high; //計算并保存PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù)。
CR = 1; //啟動PCA。
}
else if(PCA_id == PCA1)
{
if(high > PWM1_HIGH_MAX) high = PWM1_HIGH_MAX; //如果寫入大于最大占空比數(shù)據(jù)，強制為最大占空比。
if(high < PWM1_HIGH_MIN) high = PWM1_HIGH_MIN; //如果寫入小于最小占空比數(shù)據(jù)，則返回錯誤代碼2。
CR = 0; //停止PCA。
PCA_Timer1 = high; //數(shù)據(jù)在正確范圍，則裝入占空比寄存器。
PWM1_low = PWM1_DUTY - high; //計算并保存PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù)。
CR = 1; //啟動PCA。
}
else if(PCA_id == PCA2)
{
if(high > PWM2_HIGH_MAX) high = PWM2_HIGH_MAX; //如果寫入大于最大占空比數(shù)據(jù)，強制為最大占空比。
if(high < PWM2_HIGH_MIN) high = PWM2_HIGH_MIN; //如果寫入小于最小占空比數(shù)據(jù)，則返回錯誤代碼2。
CR = 0; //停止PCA。
PCA_Timer2 = high; //數(shù)據(jù)在正確范圍，則裝入占空比寄存器。
PWM2_low = PWM2_DUTY - high; //計算并保存PWM輸出低電平的PCA時鐘脈沖個數(shù)。
CR = 1; //啟動PCA。
}
}
//========================================================================
// 函數(shù): UpdatePwm(u8 PCA_id, u8 pwm_value)
// 描述: 更新PWM值.
// 參數(shù): PCA_id: PCA序號. 取值 PCA0,PCA1,PCA2,PCA_Counter
// pwm_value: pwm值, 這個值是輸出低電平的時間.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2012-11-22
//========================================================================
/*
void UpdatePwm(u8 PCA_id, u8 pwm_value)
{
if(PCA_id == PCA0) CCAP0H = pwm_value;
else if(PCA_id == PCA1) CCAP1H = pwm_value;
else if(PCA_id == PCA2) CCAP2H = pwm_value;
}
*/
//========================================================================
// 函數(shù): void PCA_Init(PCA_id, PCA_InitTypeDef *PCAx)
// 描述: PCA初始化程序.
// 參數(shù): PCA_id: PCA序號. 取值 PCA0,PCA1,PCA2,PCA_Counter
// PCAx: 結(jié)構(gòu)參數(shù),請參考PCA.h里的定義.
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2012-11-22
//========================================================================
void PCA_Init(u8 PCA_id, PCA_InitTypeDef *PCAx)
{
if(PCA_id > PCA_Counter) return; //id錯誤
if(PCA_id == PCA_Counter) //設(shè)置公用Counter
{
CR = 0;
CH = 0;
CL = 0;
AUXR1 = (AUXR1 & ~(3<<4)) | PCAx->PCA_IoUse; //切換IO口
CMOD = (CMOD & ~(7<<1)) | PCAx->PCA_Clock; //選擇時鐘源
CMOD = (CMOD & ~1) | (PCAx->PCA_Interrupt_Mode & 1); //ECF
if(PCAx->PCA_Polity == PolityHigh) PPCA = 1; //高優(yōu)先級中斷
else PPCA = 0; //低優(yōu)先級中斷
if(PCAx->PCA_RUN == ENABLE) CR = 1;
return;
}
PCAx->PCA_Interrupt_Mode &= (3<<4) + 1;
if(PCAx->PCA_Mode >= PCA_Mode_SoftTimer) PCAx->PCA_Interrupt_Mode &= ~(3<<4);
if(PCA_id == PCA0)
{
CCAPM0 = PCAx->PCA_Mode | PCAx->PCA_Interrupt_Mode; //工作模式, 中斷模式
PCA_PWM0 = (PCA_PWM0 & ~(3<<6)) | PCAx->PCA_PWM_Wide; //PWM寬度
PCA_Timer0 = PCAx->PCA_Value;
B_Capture0 = 0;
PCA0_mode = PCAx->PCA_Mode;
CCAP0_tmp = PCA_Timer0;
CCAP0L = (u8)CCAP0_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP0H = (u8)(CCAP0_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
if(PCA_id == PCA1)
{
CCAPM1 = PCAx->PCA_Mode | PCAx->PCA_Interrupt_Mode;
PCA_PWM1 = (PCA_PWM1 & ~(3<<6)) | PCAx->PCA_PWM_Wide;
PCA_Timer1 = PCAx->PCA_Value;
B_Capture1 = 0;
PCA1_mode = PCAx->PCA_Mode;
CCAP1_tmp = PCA_Timer1;
CCAP1L = (u8)CCAP1_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP1H = (u8)(CCAP1_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
if(PCA_id == PCA2)
{
CCAPM2 = PCAx->PCA_Mode | PCAx->PCA_Interrupt_Mode;
PCA_PWM2 = (PCA_PWM2 & ~(3<<6)) | PCAx->PCA_PWM_Wide;
PCA_Timer2 = PCAx->PCA_Value;
B_Capture2 = 0;
PCA2_mode = PCAx->PCA_Mode;
CCAP2_tmp = PCA_Timer2;
CCAP2L = (u8)CCAP2_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP2H = (u8)(CCAP2_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
}
//========================================================================
// 函數(shù): void PCA_Handler (void) interrupt PCA_VECTOR
// 描述: PCA中斷處理程序.
// 參數(shù): None
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2012-11-22
//========================================================================
void PCA_Handler (void) interrupt PCA_VECTOR
{
if(CCF0) //PCA模塊0中斷
{
CCF0 = 0; //清PCA模塊0中斷標志
if(P25) CCAP0_tmp += PCA_Timer0; //輸出為高電平，則給影射寄存器裝載高電平時間長度
else CCAP0_tmp += PWM0_low; //輸出為低電平，則給影射寄存器裝載低電平時間長度
CCAP0L = (u8)CCAP0_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP0H = (u8)(CCAP0_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
if(CCF1) //PCA模塊1中斷
{
CCF1 = 0; //清PCA模塊1中斷標志
if(P26) CCAP1_tmp += PCA_Timer1; //輸出為高電平，則給影射寄存器裝載高電平時間長度
else CCAP1_tmp += PWM1_low; //輸出為低電平，則給影射寄存器裝載低電平時間長度
CCAP1L = (u8)CCAP1_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP1H = (u8)(CCAP1_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
if(CCF2) //PCA模塊2中斷
{
CCF2 = 0; //清PCA模塊1中斷標志
if(P27) CCAP2_tmp += PCA_Timer2; //輸出為高電平，則給影射寄存器裝載高電平時間長度
else CCAP2_tmp += PWM2_low; //輸出為低電平，則給影射寄存器裝載低電平時間長度
CCAP2L = (u8)CCAP2_tmp; //將影射寄存器寫入捕獲寄存器，先寫CCAP0L
CCAP2H = (u8)(CCAP2_tmp >> 8); //后寫CCAP0H
}
/* if(CF) //PCA溢出中斷
{
CF = 0; //清PCA溢出中斷標志
}
*/
} |
