3.2.2 單位速度信號...................................................................................................................................................... 8
第四章 設(shè)計仿真模型及分析..............................................................................................................................................9
參考文獻(xiàn)..................................................................................................................................................................................10

近年來，隨著工業(yè)控制技術(shù)和航空航天技術(shù)的高速發(fā)展，人們對控制器的要求也越 來越高。一般控制器具有以下幾個要求：

1、精確性。指的是對特定輸入下的系統(tǒng)，在到達(dá)穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)輸出的采樣值能準(zhǔn) 確跟蹤輸入信號，也就是說采樣點(diǎn)上的輸出不存在穩(wěn)態(tài)誤差。

2、快速性。系統(tǒng)能在有限的拍數(shù)下達(dá)到穩(wěn)態(tài)的沒計狀態(tài)，也就是系統(tǒng)準(zhǔn)確的跟蹤 輸入量所需的采樣周期數(shù)應(yīng)為最少。  

離散的數(shù)字控制器以其高效的性能滿足了人們對系統(tǒng)控制的各項(xiàng)要求，其中最少拍 控制是以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)快速性為目標(biāo)的一種離散化設(shè)計方法。  

最少拍數(shù)字控制器的設(shè)計步驟：常常包含最少拍有紋波數(shù)字控制器設(shè)計與最少拍無 紋波數(shù)字控制器設(shè)計兩種。在采樣點(diǎn)上的輸出不存在穩(wěn)態(tài)誤差，但是在采樣點(diǎn)與采樣點(diǎn) 之間的輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)為有波紋最少拍控制系統(tǒng)。若在采樣點(diǎn)上和采樣點(diǎn)之間 的輸出均沒有穩(wěn)態(tài)誤差，則這系統(tǒng)為無波紋最少拍控制系統(tǒng)。這兩種系統(tǒng)均有各有自的 優(yōu)點(diǎn)，但是也都存在一些不足。相對于最少拍無紋波數(shù)字控制系統(tǒng)來說最少拍有紋波數(shù) 字控制系統(tǒng)能使系統(tǒng)輸出達(dá)到穩(wěn)態(tài)是的拍數(shù)最少，但是，不能保證任意兩個采樣點(diǎn)之間 的穩(wěn)態(tài)誤差為零；最少拍無紋波數(shù)字控制系統(tǒng)在采樣點(diǎn)上和采樣點(diǎn)間的輸出均不存在穩(wěn) 態(tài)誤差，但是其缺點(diǎn)是響應(yīng)速度相對較慢。

不管是最少拍有紋波還是最少拍無紋波控制系統(tǒng)，其控制方程都是由被控對象的數(shù) 學(xué)方程 G(Z)來計算的。其中改進(jìn)方法包括換接程序法，阻尼因子法與非最少的有限拍 控制等方法。

最小拍控制是一種直接數(shù)字設(shè)計方法。所謂最小拍控制就是要求閉環(huán)系統(tǒng)對于某種 特定的輸入在最少個采樣周期內(nèi)達(dá)到無靜差的穩(wěn)態(tài)使系統(tǒng)輸出值盡快地跟蹤期望值的 變化。因此最小拍控制實(shí)際上是時間最優(yōu)控制。

直接設(shè)計法是指先對被控對象 G(s)離散化，得到對應(yīng)的 G(z)，再直接按照動態(tài)指標(biāo) 要求，進(jìn)行離散時間動態(tài)設(shè)計，直接得到對應(yīng)的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù) D(z)。針對某一特定的

設(shè)計最小拍系統(tǒng)，為了滿足誤差 E(z)僅有有限 N 項(xiàng)非零，調(diào)節(jié)器 D(z)至少應(yīng)滿足 以下約束條件：