非常實用的NACHI機器人程序說明及干涉信號設定，一個具體項目的全套程序，給需要的人參考
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干涉定義：兩個或多個事物在時間軸上和空間軸上有重疊，即在某個時間內會同時到達同一區域。
實際可以減少的干涉區：工藝分配上要減少空間軸的重疊；
實際存在但運行可以錯開的干涉區：焊點點序定義時要減少時間軸的重疊，這個意義的干涉區要求研究干涉信號的編制。
干涉信號編制方法
1、確定機器人工作順序
2、確定彼此的所有干涉區
3、確定個機器人達到各干涉區的時間
4、使用PROJECT以項目的形式將兩機器人任務確定，并包含任務先后關系
5、從時間軸上對比到達干涉區的先后順序，先到先進干涉區
6、因為任何一者先完成也沒有意義，所以兩者任務是完全關聯的，有先后關系的
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