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尋跡小車程序 采用stc12單片機的PCA模塊輸出PWM,舵機控制轉向

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樓主
ID:219529 發表于 2017-7-31 13:40 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
采用stc12c5a60s2的PCA模塊輸出PWM，舵機控制轉向

單片機源程序如下:
  1. #include<stc12c5a.h>

  3. //ENA=P1^3;
  4. //ENB=P1^4;
  5. sbit dj=P1^0;              // 陀機

  7. sbit in1=P2^0;                          //電機轉向控制端
  8. sbit in2=P2^1;                          //
  9. sbit in3=P2^2;                          //
  10. sbit in4=P2^3;                          //

  12. sbit HW1=P1^1;                  //紅外傳感器信號接收端
  13. sbit HW2=P1^2;                  //
  14. sbit HW3=P1^5;                  //
  15. sbit HW4=P1^6;                  //
  16. sbit HW5=P1^7;                  //


  19. unsigned int zkb;          //陀機 占空比
  20.                                                  
  21. void Timer1(unsigned long int us)//給定時器賦初值
  22. {       
  23.         unsigned long int valu;
  24.         valu=us*12;                                //工作在1T，對機器周期計數12次，才是1us
  25.         valu=valu;
  26.         valu=0xffff-valu;                //          
  27.     TH1=valu>>8;          
  28.     TL1=(valu<<8)>>8;
  29.     TR1  = 1;          //T0開始工作
  30. }


  33. void main()
  34. {         
  35.      //PCA模塊初始化
  36.      CMOD=0x04;        //時鐘源為定時器0
  37.          CCON=0;         //PCA控制寄存器，CF、CR、CCF1（PCA模塊中斷標志，匹配或捕獲時置位）、CCF0
  38.          CL=0;        //當CL>CCAP0L時，輸出為高電平
  39.          CH=0;        //沒有用到
  40.          CCAPM0=0x42;        //8位PWM，無中斷
  41.          CCAPM1=0x42;   //PCA比較/捕獲寄存器。8位PWM，無中斷
  42.          CR=1;
  43.          CCAP0H=CCAP0L=256-45;        //設置占空比（電機）
  44.          CCAP1H=CCAP1L=256-45;

  46.      //定時器初始化
  47.          AUXR|=0xc0; //輔助寄存器，這里讓定時器為1T模式
  48.          TMOD=0x12;
  49.          TH0=256-47;
  50.      TL0=256-47;
  51.          TR0=1;
  52.          P1M1=0;                         //
  53.          P1M0=0XFF;                         //
  54.          EA=1;                                           //開總中斷
  55.          ET1 = 1;
  56.                                         
  57.          Timer1(36); //開啟定時器，進入中斷函數

  59.         while(1)
  60.         {
  61.                  if((HW1==0)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
  62.                  {
  63.                       zkb=1250;
  64.                           in1=0;
  65.               in2=1;
  66.                   in3=1;
  67.                   in4=0;
  68.                           CCAP0H=CCAP0L=256-110;        //設置占空比（電機）
  69.                   CCAP1H=CCAP1L=256-150;
  70.                           while(HW3&&HW4&&HW5);                 
  71.                  }
  72.                   else if((1==HW1)&&(0==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(1==HW5))
  73.                  {
  74.                        zkb=1400;
  75.                           in1=1;
  76.               in2=0;
  77.                   in3=1;
  78.                   in4=0;
  79.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //設置占空比（電機）
  80.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  81.                           while(HW1&&HW3&&HW4&&HW5);
  82.                  }
  83.                   else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(0==HW4)&&(1==HW5))
  84.                  {
  85.                           in1=1;
  86.               in2=0;
  87.                   in3=1;
  88.                   in4=0;
  89.                       zkb=1600;
  90.                           CCAP0H=CCAP0L=256-80;        //設置占空比（電機）
  91.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  92.                           while(HW5&&HW3&&HW2&&HW1);
  93.                  }
  94.                  else if((1==HW1)&&(1==HW2)&&(1==HW3)&&(1==HW4)&&(0==HW5))
  95.                  {
  96.                       in1=1;
  97.               in2=0;
  98.                   in3=0;
  99.                   in4=1;
  100.                       zkb=1750;
  101.                           CCAP0H=CCAP0L=256-150;        //設置占空比（電機）
  102.                   CCAP1H=CCAP1L=256-110;
  103.                           while(HW3&&HW2&&HW1);
  104.                  }                 
  105.                  else
  106.                  {       
  107.                            zkb=1500;
  108.                           in1=1;
  109.               in2=0;
  110.                   in3=1;
  111.                   in4=0;
  112.                           CCAP0H=CCAP0L=256-100;        //設置占空比（電機）
  113.                   CCAP1H=CCAP1L=256-100;
  114.                  }
  115.         }

  117. }

  119. /*************************************
  120.   t0 中斷 中斷

  122. *************************************/
  123. void T1zd() interrupt 3  //產生中斷后，又給定時器0賦初值，準備下一次中斷
  124. {
  125.                 static unsigned char num=1;        //靜態全局變量，初始化操作只會被執行一次
  126.                 switch(num)          
  127.                 {
  128.                     case 1:
  129.                         {
  130.                                 dj=1;
  131.                                 Timer1(zkb);  //pwm_valu微秒后再次產生中斷
  132.                         }  break;
  133.                     case 2:
  134.                         {
  135.                                  dj=0;             //pwm1變低
  136.                                 Timer1(2500-zkb);//       
  137.                         }  break;
  138.                     case 3:
  139.                         {
  140.                                 Timer1(2500);//
  141.                         }  break;
  142.                      case 4:
  143.                         {
  144.                                 Timer1(2500);//       
  145.                         }  break;
  146.                     case 5:
  147.                         {
  148.                                 Timer1(2500);//       
  149.                         }  break;
  150.                     case 6:
  151.                         {
  152. ……………………

  154. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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沙發
ID:228376 發表于 2017-8-19 15:16 | 只看該作者
有接線圖嗎？謝謝分享，
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