摘 要：采用由黑白間隔條紋碼盤和紅外發射接收裝置組成反射式增量編碼器， 將 2個反射式增量編碼 器以一定角度安裝組成相位編碼器， 適當選擇 2個編碼器的采樣頻率、 中斷方式， 通過驅動程序來測量基于 Ha n d y b o a r d主板的智能小車的進退的距離和速度。實驗表明： 2 0 0 C B距離內以不大于 2 5 c m／ s速度行駛， 測量結果具備用于估計小車位置、 姿態的條件 ， 也具備用其進行路徑規劃、 導航以及其他一系列小車行為的條件 。
反射式增量編碼器由一個碼盤和一對紅外發射接收裝 置組成。碼盤貼在驅動輪的輪盤 上， 紅外線發射器和接收器位于碼盤同側。當發射器發射的紅外光投射到碼盤的黑白條紋上時， 將被間隔地反射至接收器 ， 接收器輸入端將收到與輪子轉速成正比的光脈沖頻率信號， 從而在接收器輸出端產生一定頻率的電脈沖信號 ， 再通過微處理器對電脈沖計數就可以算出小車的移動距離。小車的行駛距離
