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2017-8-12 21:57 上傳
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2017-8-12 21:58 上傳
小車使用STM32F103C8T6主控模塊配合MPU6050六軸傳感器通過驅動電路達到自我平衡。藍牙和WiFi模塊使小車能夠受其他平臺設備的遠程遙控：前進、后退、左（右）轉和左（右）旋。
小車的運行的過程中實時記錄傾角、距離、輪速等數據，工作的過程中實現自我微調，實時反饋等任務。
小車可以通過藍牙進行控制，可以做到隔墻遙控，藍牙一對一控制的方式使小車的控制更加安全化。在小車運作的時候小車所具有的修補機制可以使得用戶不必對所有的信息都需要了解，小車會自行檢測是否有超出正常范圍的參數并加以糾正。
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2017-8-12 21:59 上傳
由于在實際情況中，小車與地面不是嚴格垂直，而是存在一個對應的傾角。所以，在重力的作用下小車會朝著一個方面加速前進。為了保持小車的靜止或者勻速運動，需要我們在實際小車制作過程中需要進行機械調整和軟件參數設置。
小車平衡控制也是通過負反饋來實現的，小車兩個輪子著地，車體會在輪子滾動的方向上發生傾斜。控制輪子轉動，抵消在一個維度上傾斜的趨勢便可以保持車體平衡了。
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2017-8-12 22:00 上傳
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下面的網址里面里面包含了平衡車的stm32源碼，安卓控制app，ppt演示文檔，還有完整的設計論文
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