STM32平衡小車源代碼-處理MPU6050的數據校準

ID:232279 · 發表于 2017-9-10 21:23

這是我移植平衡小車之家的程序，主要是處理MPU6050的數據校準

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
**************************************************************************/
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數
int Moto1,Moto2; //電機PWM變量應是Motor的向Moto致敬
float Angle_Balance,Gyro_Balance; //平衡傾角平衡陀螺儀轉向陀螺儀
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統時鐘設置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調試
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
OLED_Init(); //=====OLED初始化
uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機如需初始化電調接口改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器2
IIC_Init(); //=====模擬IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
while(1)
{
oled_show(); //===顯示屏打開
printf("平衡傾角 %f \r\n左輪編碼器%d \r\n右輪編碼器%d \r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right);//向串口調試助手發送數據
}
}