如何利用stm32實現5路循跡

ID:238106 · 發表于 2017-10-9 19:43

單純是循跡的話是否需要用到PID呢？
讀紅外要用外部中斷還是直接讀取啊？

ID:195542 · 發表于 2017-10-12 19:24

單純循跡的話可以不用PID但是速度方面你肯定是不能有太高的要求了。通過紅外對管采集的信號可以知道黑線相對小車的位置，比如車頭偏右了即黑線在小車左邊，你采集到的信號可能是01100這樣（這里假設在黑線部分得到的信號是1，具體是0還是1你需要看看你對管后面接的比較器的電路），那你就通過PWM調速，讓右邊電機轉快點，左邊電機轉慢點。或者是右邊電機轉，左邊電機不轉，甚至左輪電機反轉，去使車向左偏。我覺得是沒必要用外部中斷，5個并口都要做外部中斷稍微有些麻煩，你直接主循環里讀取，或者做個定時器中斷幾ms讀取一次都是可行的。另外不做閉環，只能為了精度要放棄速度，最開始最好先找好一個適合你小車電機的PWM周期。

ID:123289 · 發表于 2017-10-11 23:10

請先構思出循跡的方案，并弄清循跡的原理。

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如何利用stm32實現5路循跡

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