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wifi小車的單片機源碼

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樓主
ID:185181 發表于 2017-10-21 11:18 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
小車源碼，親測可用
所有資料51hei提供下載:
wifi車體控制 最初版.zip (40.52 KB, 下載次數: 10)

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. P0M1=0X00;
  7. P0M0=0XFF;//設置P0 為強推挽輸出


  10. uchar Buffer =0;      //從串口接收的數據
  11. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
  12. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包


  15. uchar serVal[2];
  16. uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,500}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
  17. uchar pwm_flag=0;
  18. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數 （實際是460.8，取整得461）461
  19. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數2304


  22. bit key_stime_ok;
  23. sbit StatusLight=P2^0; //狀態燈
  24. sbit MainLight=P2^1; //主大燈
  25. sbit servo0=P0^0;  //舵機控制
  26. sbit servo1=P0^1;
  27. sbit servo2=P0^2;
  28. sbit servo3=P0^3;
  29. sbit servo4=P0^4;
  30. sbit servo5=P0^5;
  31. sbit servo6=P0^6;
  32. sbit servo7=P0^7;
  33. /*sbit P1_0=P1^0;
  34. sbit P1_1=P1^1;
  35. sbit P1_2=P1^2;
  36. sbit P1_3=P1^3;*/
  37. /*********************************************************/
  38. sbit  P1_0=P1^0;
  39. sbit  P1_1=P1^1;
  40. sbit  P1_2=P1^2;
  41. sbit  P1_3=P1^3;
  42. sbit  P1_4=P1^4;
  43. sbit  P1_5=P1^5;
  44. sbit  P1_6=P1^6;
  45. sbit  P1_7=P1^7;
  46. /********************************************************************
  47. * 名稱 : Delay_1ms()
  48. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
  49. * 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
  50. * 輸出 : 無
  51. ***********************************************************************/
  52. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  53. {
  54. uint x,j;//uchar x,j;
  55. for(j=0;j<i;j++)
  56. for(x=0;x<=148;x++);
  57. }

  59. void TurnOnStatusLight()
  60. {   
  61.    StatusLight=0;
  62. }
  63. /********************************************************************
  64. * 名稱 : Send_Data()
  65. * 功能 : 向上位機傳送字符
  66. * 輸入 : 無
  67. * 輸出 : 無
  68. ***********************************************************************/
  69. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
  70. {
  71.    uchar data Buffer[5];//構建數據包
  72.    uchar *p;
  73.    uint Send_Count=0;
  74.    p = Buffer;
  75.    Buffer[0]=0XFF;
  76.    Buffer[1]=type;
  77.    Buffer[2]=cmd;
  78.    Buffer[3]=dat;
  79.    Buffer[4]=0XFF;     
  80.   while(1)
  81.      {
  82.       if(*p==0XFF)
  83.         {
  84.          Send_Count++;  //0XFF標志統計位
  85.         }
  86.       SBUF = *p;  //發送
  87.       while(!TI)  //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
  88.            {
  89.              _nop_();
  90.            }
  91.       p++;
  92.       TI = 0;
  93.       if(Send_Count == 2)  //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
  94.         {
  95.          TI = 0;
  96.          break;
  97.         }  
  98.      }
  99. }
  100. /********************************************************************
  101. 協議規定：
  102. 包頭  類型位  數據位 數據位   結束位
  103. 0XFF   0X**   OX**   0X**      0XFF
  104. 各命令說明：
  105. 類型位   數據位  數據位  功能

  107. 0X00       0X02  0X00    前進
  108. 0X00       0X01  0X00    后退
  109. 0X00       0X03  0X00    左轉
  110. 0X00       0X04  0X00    右轉
  111. 0X00       0X00  0X00    停止

  113. 0X01       0X01  角度    舵機1
  114. 0X01       0X02    .     舵機2
  115. 0X01       0X01    .     舵機3
  116. 0X01       0X02    .     舵機4
  117. 0X01       0X01    .     舵機5
  118. 0X01       0X02    .     舵機6
  119. 0X01       0X01    .     舵機7
  120. 0X01       0X02  數據    舵機8

  122. 0X02       0X01     車燈亮
  123. 0X02       0X02     車燈滅

  125. 0X03      雷達數據   發送雷達數據
  126. ***********************************************************************/
  127. /********************************************************************
  128. * 名稱 : Com_Int()
  129. * 功能 : 串口中斷子函數
  130. ***********************************************************************/
  131. void Com_Int(void) interrupt 4
  132. {
  133. uchar temp;
  134. ES=0; //關串口中斷
  135. RI=0; //軟件清除接收中斷
  136. temp=SBUF;
  137.   if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
  138.      {
  139.        Tempdatatable[0]==0XFF;  //包頭
  140.        URTAReceivedCount++;
  141.      }
  142.   else
  143.      {
  144.        Tempdatatable[n]=temp;
  145.        n++;
  146.            if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
  147.            n=1;
  148.      }

  150.   if(URTAReceivedCount==2)//包尾
  151.     {
  152.        Tempdatatable[0]=0XFF;
  153.        Tempdatatable[4]=0XFF;
  154.        n=1;
  155.        URTAReceivedCount=0;  //組包完畢
  156.        temp="";
  157.       // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //發送組成的數據包回去
  158.     }

  160.   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  161.   CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  162.   CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  163.   CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  164.   CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  166.   ES=1;//開串口中斷
  167.   

  169. }

  171. /********************************************************************
  172. * 名稱 : Com_Init()
  173. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
  174. ***********************************************************************/
  175. void Com_Init(void)
  176. {
  177.      TMOD=0x21;
  178.      PCON=0x00;
  179.      SCON=0x50;   
  180.      TH1=0xFd;    //設置波特率 9600
  181.      TL1=0xFd;
  182.      TR1=1;  //啟動定時器1
  183.      ES= 1;  //開串口中斷
  184.      EA= 1;  //開總中斷
  185.      IT0=0;
  186.      EX0=1;
  187. }
  188. /***************************************************************/
  189. void  Moto_TurnLeft()
  190. {       
  191.         P1_0=0;
  192.         P1_1=1;
  193.         P1_2=0;
  194.         P1_3=1;
  195.         P1_4=1;
  196.         P1_5=0;
  197.         P1_6=1;
  198.         P1_7=0;                
  199. }
  200. void Moto_TurnRight()        //右轉函數
  201. {         P1_0=1;
  202.         P1_1=0;
  203.         P1_2=1;
  204.         P1_3=0;
  205.         P1_4=1;
  206.         P1_5=0;
  207.         P1_6=1;
  208.         P1_7=0;
  209. }
  210. void  Moto_Stop(void)
  211. {
  212.         P1_0=1;
  213.            P1_1=1;
  214.            P1_2=1;
  215.            P1_3=1;
  216.         P1_4=1;
  217.         P1_5=1;
  218.         P1_6=1;
  219.         P1_7=1;
  220. }
  221. void   Moto_Forward()
  222. {
  223.           P1_0=1;
  224.         P1_1=0;
  225.         P1_2=0;
  226.         P1_3=1;
  227.         P1_4=0;
  228.         P1_5=1;
  229.         P1_6=1;
  230.         P1_7=0;
  231. }
  232. void  Moto_Backward()
  233. {
  234.         P1_0=0;
  235.         P1_1=1;
  236.         P1_2=1;
  237.         P1_3=0;
  238.         P1_4=1;
  239.         P1_5=0;                                                               
  240.         P1_6=0;
  241.         P1_7=1;
  242. }
  243. /***********************************************************************/
  244. void Timer0Init()
  245.   {
  246.       /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
  247.       /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/  
  248.         TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響               
  249.         TH0=-ms2_5Con>>8;              //給定初值，17ms中斷
  250.         TL0=-ms2_5Con;
  251.         EA=1;            //總中斷打開
  252.         ET0=1;           //定時器0中斷打開
  253.         TR0=1;           //定時器0開關打開                                   
  254.   }
  255. /********************************************************************
  256. * 功能 : 舵機PWM中斷, //舵機控制函數 周期為20ms 一個循環20MS  = 8*2.5ms
  257. ***********************************************************************/
  258. void SteeringGear() interrupt 1
  259. {
  260.     switch(pwm_flag)
  261.     {
  262.         case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
  263.         case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
  264.                 case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
  265.         case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;   
  266.                 case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
  267.         case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
  268.                 case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
  269.         case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
  270.                 case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
  271.         case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
  272.         case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
  273.         case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
  274.                 case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;                     
  275.         case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;  
  276.         case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;      
  277.         case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
  278.                 default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;         
  279.   }
  280.    pwm_flag++;
  281. }

  283.   void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
  284. {
  285.         uint a = (val+46)*10;
  286.     if(a<ms0_5Con)
  287.                 a=ms0_5Con;
  288.         if(a>ms2_5Con)
  289.                 a=ms2_5Con;
  290.         pwm[i]=a;
  291.         CommandDatatable[2]=0xff; //清除緩存
  292. }
  293.   
  294. /********************************************************************
  295. * 功能 : 串口中斷接收數據
  296. ***********************************************************************/


  299. /*********************************************************************************
  300. ** 函數功能 ： 主函數
  301. *********************************************************************************/

  303. void main()
  304. {   
  305.   
  306.     MainLight=0;
  307.     Delay_1ms(6000);
  308.     Com_Init();//串口初始化
  309.     Timer0Init();//舵機PWM中斷初始化   
  310.   while(1)
  311.   {
  312.   
  313.    if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
  314.       {
  315.            switch (CommandDatatable[1])      //根據鍵值不同，執行不同的內容
  316.              {
  317.               case 0X00:  //類型位0X00，表明是控制數據包，進入控制數據case
  318.                   switch(CommandDatatable[2])  //根據數據位的值來進行選擇執行不同的動作
  319.                            {
  320.                              case 0X00:Moto_Stop();break;
  321.                              case 0X02:Moto_Forward();break;
  322.                              case 0X01:Moto_Backward();break;
  323.                              case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
  324.                              case 0X04:Moto_TurnRight();break;
  325.                                                          /*case 0X05:Moto_R_F();break;
  326.                                                          case 0X06:Moto_L_F();break;                                                                                                                             
  327.                                                          case 0X07:Moto_R_B();break;
  328.                                                          case 0X08:M0to_L_B();break;
  329.                                                          default :  break;*/
  330.                            }
  331.                          break;


  334.                                                
  335.               case 0X01:    //類型位0X01，表明是舵機數據包，進入舵機case  
  336.                   switch(CommandDatatable[2])
  337.                  {         
  338.                         case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
  339.                             case 0x02:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
  340.                             case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
  341.                             case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
  342.                             case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
  343.                             case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
  344.                                         case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
  345.                             case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
  346.                                          default :  break;
  347.                       }
  348.                      break;
  349.               case 0X02:  //類型位0X02，表明是大燈數據包，進入大燈case
  350.                   switch(CommandDatatable[2])
  351.                            {
  352.                              case 0X01:MainLight=1;break;
  353.                              case 0X02:MainLight=0;break;
  354.                                                          default :  break;
  355.                            }
  356.                   break;
  357.               default :  break;
  358.             }
  359.        }
  360.   }
  361. }
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ID:220936 發表于 2018-4-12 20:39 | 只看該作者
樓主你這個真可以用嗎我編譯后怎么還有錯誤
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