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//STC15F2K60S2定時(shí)/計(jì)數(shù)器中斷 (晶振12MHz,12分頻) 單位時(shí)間等于12分頻/12MHz，即計(jì)數(shù)器每次加1使用的時(shí)間是1微秒。
#include <STC15F2K60S2.H>
#include <math.h> //pow(x,y) x的y次方函數(shù)需要
sbit KEY1 = P3^2;
sbit KEY2 = P3^3;
sbit led1 = P1^1;
sbit led2 = P1^2;
unsigned int counter = 0; //例子中需要使用的變量
/*****
函數(shù)名：定時(shí)計(jì)數(shù)器中斷初始化
調(diào)用：TimerCounterIntInit_12MHz(Tx, delay_us);
參數(shù)：bit T_C_Int(定時(shí)器中斷0或定時(shí)器中斷1)， delay_us(多少微米)
返回值：無(wú)
結(jié)果：?jiǎn)?dòng)T/C1或T/C0并設(shè)置計(jì)數(shù)器初值
*****/
void TimerCounterIntInit_12MHz(bit Tx,unsigned int delay_us)
{
//定時(shí)器0和定時(shí)器1都使用工作方式0：16位自動(dòng)裝載的定時(shí)/計(jì)數(shù)器
TMOD = 0x00;
//中斷總開(kāi)關(guān)(屬I(mǎi)E：中斷允許寄存器)
EA = 1;
if(Tx==0){
ET0 = 1; //允許定時(shí)器中斷0中斷(屬I(mǎi)E：中斷允許寄存器)
TH0 = (65536 - delay_us) >> 8; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0高8位
TL0 = (65536 - delay_us) & 0x00FF; //16位計(jì)數(shù)寄存器T0低8位
}
else {
ET1 = 1; //允許定時(shí)器中斷1中斷(屬I(mǎi)E：中斷允許寄存器)
TH1 = (65536 - delay_us) >> 8; //16位計(jì)數(shù)寄存器T1高8位
TL1 = (65536 - delay_us) & 0x00FF; //16位計(jì)數(shù)寄存器T1低8位
}
}
/*****
函數(shù)名：定時(shí)/計(jì)數(shù)器0中斷處理函數(shù)
調(diào) 用：[T/C0溢出后中斷處理]
參 數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
結(jié) 果：重新寫(xiě)入16位計(jì)數(shù)寄存器初始值，處理用戶程序
備 注：
定時(shí)/計(jì)數(shù)器1中斷處理函數(shù)：
void TimerCounter_1 (void) interrupt 3 using 3{ //切換寄存器組到3
//重新寫(xiě)入初值
//用戶函數(shù)內(nèi)容
}
*****/
void TimerCounter_0 (void) interrupt 1 using 1{ //切換寄存器組到1
counter++;
if(counter ==2000){
//這個(gè)數(shù)值需要根據(jù)TimerCounterIntInit_12MHz(Tx,delay_us)函數(shù)的delay_us值進(jìn)行調(diào)整counter=20000us/delay_us
TR0 = 0; //停止定時(shí)器，使舵機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定
counter = 0; //重置
}
}
/*****
函數(shù)名：模擬PWM
調(diào)用：SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes);
參數(shù)：unsigned char pin(輸出模擬PWM的引腳，如:11表示P1^1，3表示P0^3)
unsigned int pwmOut(多少微米)
unsigned int theNumOfTimes（舵機(jī)的一個(gè)脈沖是20ms，500-2500us的高電平控制舵機(jī)角度，循環(huán)次數(shù)需要大于等于
1T單片機(jī)大概4個(gè)_nop()是1us，所以theNumOfTimes的數(shù)量起碼要大于角度對(duì)應(yīng)的時(shí)間）
返回值：無(wú)
結(jié)果：產(chǎn)生20ms的pwm
*****/
void SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes) //pwmOut取值(50~250)
{
unsigned int i=1;
int Pn = pin/10;
int PnBit = pin%10;
PnBit = pow(2,PnBit);
TR0 = 1;
for(i=0;i<theNumOfTimes;i++){
if(counter>0 && counter<pwmOut){
switch(Pn){
case 0:P0 |= PnBit;
break;
case 1:P1 |= PnBit;
break;
case 2:P2 |= PnBit;
break;
case 3:P3 |= PnBit;
break;
case 4:P4 |= PnBit;
break;
case 5:P5 |= PnBit;
break;
}
}else{
switch(Pn){
case 0:P0 &= ~PnBit;
break;
case 1:P1 &= ~PnBit;
break;
case 2:P2 &= ~PnBit;
break;
case 3:P3 &= ~PnBit;
break;
case 4:P4 &= ~PnBit;
break;
case 5:P5 &= ~PnBit;
break;
}
}
}
}
//主函數(shù)
void main(void)
{
TimerCounterIntInit_12MHz(0,10); //0.01毫秒,這個(gè)時(shí)間需要根據(jù)不同舵機(jī)進(jìn)行調(diào)整。
while(1){
led1=0;
led2=0;
if(KEY1==0){
SimulationPWM(12,90,10001);
SimulationPWM(11,140,10001);
}
else if(KEY2==0){
SimulationPWM(12,120,12001);
SimulationPWM(11,180,10001);
}
}
}
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