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平衡小車源碼（卡爾曼濾波版）.rar
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2017-10-28 21:26 上傳
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單片機(jī)源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小車之家
- **************************************************************************/
- u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數(shù) 2：卡爾曼 3：互補(bǔ)濾波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=1; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標(biāo)志位和 顯示標(biāo)志位 默認(rèn)停止 顯示打開
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數(shù)
- int Moto1,Moto2; //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //顯示溫度
- int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉(zhuǎn)向陀螺儀
- float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
- u32 Distance; //超聲波測距
- u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;//延時和調(diào)參等變量
- float Acceleration_Z; //Z軸加速度計
- float Balance_Kp=223,Balance_Kd=0.82,Velocity_Kp=83,Velocity_Ki=0.41;//PID參數(shù)
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關(guān)數(shù)組
- int main(void)
- {
- delay_init(); //=====延時函數(shù)初始化
- uart_init(128000); //=====串口初始化為
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按鍵初始化
- MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====中斷分組
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機(jī) 如需初始化電調(diào)接口
- uart3_init(9600); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器2
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- delay_ms(1000);
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超聲波初始化
- MiniBalance_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
- while(1)
- {
- if(Flash_Send==1) //寫入PID參數(shù)到Flash,由app控制該指令
- {
- Flash_Write();
- Flash_Send=0;
- }
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===顯示屏打開
- }
- else //使用MiniBalance上位機(jī) 上位機(jī)使用的時候需要嚴(yán)格的時序，故此時關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
- {
- DataScope(); //開啟MiniBalance上位機(jī)
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實(shí)現(xiàn)的50ms精準(zhǔn)延時
- }
- }
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