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/*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
* 平臺：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名稱：超聲波避障程序
* 晶振:11.0592MHZ
* 免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
* 視頻教程：本小車配套學(xué)習(xí)C語言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤下載
******************************************************************/
#include <at89x51.h>
#include <intrins.h>
#define TX P1_3
#define RX P1_2
#define Forward_L_DATA 180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時候，請調(diào)節(jié)這兩個參數(shù)，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA 180 //例如小車前進(jìn)的時候有點向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如 200 190
//直流電機(jī)因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調(diào)節(jié)
/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P0^0;
sbit L293D_IN2=P0^1;
sbit L293D_IN3=P0^2;
sbit L293D_IN4=P0^3;
sbit L293D_EN1=P0^4;
sbit L293D_EN2=P0^5;
sbit BUZZ=P0^6;
void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數(shù)
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
void Count(void);//距離計算函數(shù)
unsigned int time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
bit turn_right_flag;
//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay1ms(unsigned int i)
//函數(shù)功能:延時i*1ms的子程序(對應(yīng)于22.1184Mhz晶振)
//形式參數(shù):unsigned int i
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是MS，最大可以延時65536 ms
//**********************************************************
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
//**********************************************************
//函數(shù)名稱:Delay10us(unsigned char i)
//函數(shù)功能:延時i*10us的子程序(對應(yīng)于22.1184Mhz晶振)
//形式參數(shù):無
//行參說明:無
//返回參數(shù):無
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是US，最大可以延時250 ms
//**********************************************************
void Delay10us(unsigned char i)
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
//=========================================================================================================================
void Forward()// 前進(jìn)
{
L293D_IN1=1;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void) //剎車
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=0;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Retreat() //后
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=0;
L293D_IN4=1;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Turn_left() //左
{
L293D_IN1=0;
L293D_IN2=1;
L293D_IN3=1;
L293D_IN4=0;
// PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
//time的值為0.54us*time，單位為微秒
//那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
//所以我們將計算的結(jié)果除以2才是實際的路程
S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
S=S*0.17;//此時計算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數(shù)點
if(S<=300) //
{
if(turn_right_flag!=1)
{
Stop();
Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動復(fù)位的時候，可以稍微延長一點這個延時，減少電機(jī)反向電壓對電路板的沖擊。
}
turn_right_flag=1;
P1_7=0;
P2_0=0;
P0_6=0;
Delay1ms(10);
P1_7=1;
P2_0=1;
P0_6=1;
// Turn_Right(120,120);
Delay1ms(5); // 關(guān)鍵點 延時5MS
// Delay1ms(500); //后退500MS
Turn_left();
Delay1ms(10); //左轉(zhuǎn)800MS
}
else
{
turn_right_flag=0;
//Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
Forward();
}
//=======================================
if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
{
flag=0;
//DisplayListChar(0, 1, table1);
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
RX=0;
}
/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
TR1=1; //開啟計數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
TR1=0; //關(guān)閉計數(shù)
Conut(); //計算
}
/********************************************************/
void StartModule() //啟動模塊
{
TX=1; //啟動一次模塊
Delay10us(2);
TX=0;
}
/********************************************************/
/*************主程序********************/
void main(void)
{
unsigned char i;
unsigned int a;
//cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態(tài)
// LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻
TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
EA=1;
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允許T0中斷
//開啟總中斷
//===============================
//PWM_ini();
//===============================
turn_right_flag=0;
//=================================
B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
{
Delay1ms(1); //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
if(P3_2!=0 )//當(dāng)K3按下時，啟動小車
goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號B，重新檢測
}
//蜂鳴器響一聲
BUZZ=0; //50次檢測K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動小車。
Delay1ms(50);
BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
//=======================================================================================================================
while(1)
{
RX=1;
StartModule();
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count();
}
}
}
}
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