#include<reg52.h>//聲明頭文件
#define uchar unsigned char//宏定義
#define uint unsigned int//宏定義
sbit deng=P2^0;//定義車燈的控制引腳
sbit z=P2^1;//定義左轉向燈的控制引腳
sbit y=P2^2;//定義右轉向燈的引腳
sbit BEEP=P2^3;//定義蜂鳴器的引腳
sbit zuo1=P0^0;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit zuo2=P0^1;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit you1=P0^2;//定義控制右邊電機的單片機引腳
sbit you2=P0^3;//定義控制右邊電機的單片機引腳
uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數據
void delay(uint z)//一個帶參數的延時程序
{
int i,j;//定義兩個變量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//將參數z賦值給j
}
void init()//初始化子程序
{
TMOD=0x20;//設置定時器T1為工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
TR1=1;//啟動定時器T1
REN=1;//允許串口接收
SM0=0;
SM1=1;//設置串口工作方式1
EA=1;//開總中斷
ES=1;//開串口中斷
}
void go1()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(100);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go2()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(80);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go3()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(60);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go4()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(40);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go5()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
delay(20);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void go6()//前進子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//關閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//關閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui1()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(100);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui2()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(80);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui3()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(60);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui4()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(40);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui5()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
delay(20);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void hui6()//小車后退的子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子倒轉
delay(23);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo2=1;//關閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子倒轉
delay(26);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you2=1;//關閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void turnleft()//小車左轉彎子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;//左邊輪子停止轉動
you1=0;
you2=1; //右邊輪子正轉
delay(24);//pwm有用值，越大右邊的輪子越快
you1=1;//右邊輪子停止
delay(100);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
z=~z;//左轉向燈打開
}
void turnright()//小車右轉彎子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子正轉
delay(25);//pwm有用值，越大左邊方向的輪子越快
zuo1=1;//左邊輪子停止
you1=1;
you2=1; //右邊輪子停止
delay(100);//pwm無用值，越大，小車跑的越慢
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
y=~y;//右轉向燈打開
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;
you1=1;
you2=1; //左右輪全部停止
z=1;
y=1;//關閉轉向燈
}
void main()//主程序
{
init();//調用初始化子程序
while(1)//死循環
{
if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進
go1();
if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進
go2();
if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進
go3();
if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進
go4();
if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進
go5();
if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進
go6();
if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
hui1();
if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
hui2();
if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
hui3();
if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
hui4();
if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
hui5();
if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
hui6();
if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉
turnleft();
if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉
turnright();
if(a==0x00)//如果是0x00就停止
down();
if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
deng=0;
if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關閉
deng=1;
if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鳴器鳴響
BEEP=0;
if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鳴器關
BEEP=1;
else
down();
}
}
void chuan() interrupt 4//串口中斷服務程序
{
RI=0;//軟件清除串口響應
a=SBUF;//讀取單片機串口接受的藍牙模塊發送的數據
} |
