[眾拳]劍齒虎STM8控制舵機(jī)實(shí)驗(yàn)程序及資料分享

ID:170279 · 發(fā)表于 2017-11-19 14:10

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/strong>
通過鍵盤和串口通訊控制舵機(jī)，使其按照指定的參數(shù)轉(zhuǎn)動對應(yīng)的角度。
舵機(jī)概述：
舵機(jī)最早用于船舶上實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，由于可以通過程序連續(xù)控制其轉(zhuǎn)角，
因而被廣泛應(yīng)用智能小車、機(jī)械手臂以及機(jī)器人各類關(guān)節(jié)運(yùn)動等。

舵機(jī)組成：
舵機(jī)主要由以下幾個部分組成：舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路等。

電機(jī)控制板主要是用來驅(qū)動電機(jī)和接受電位器反饋回來的信息。電機(jī)，動力的來源了，這個不用太多解釋。電位器這里的作用主要是通過其旋轉(zhuǎn)后產(chǎn)生的電阻的變化，把信號發(fā)送回電機(jī)控制板，使其判斷輸出軸角度是否輸出正確。齒輪組的作用主要是力量的放大，使小功率電機(jī)產(chǎn)生大扭矩。
工作原理：
控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，電機(jī)帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動的同時，帶動位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個電壓信號到控制電路板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。

PWM控制舵機(jī)的方法：
舵機(jī)的控制信號周期為 20MS 的脈寬調(diào)制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5-2.5MS，相對應(yīng)的舵盤位置為 0－180 度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應(yīng)角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎么改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應(yīng)位置上。舵機(jī)內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為 20MS，寬度 1.5MS 的基準(zhǔn)信號，有一個比較器，將外加信號與基準(zhǔn)信號相比較，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機(jī)的轉(zhuǎn)動信號。由此可見，舵機(jī)是一種位置伺服驅(qū)動器，轉(zhuǎn)動范圍不能超過 180 度，適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅(qū)動器中。

本實(shí)驗(yàn)中所使用SG90舵機(jī)：

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
無負(fù)載速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵轉(zhuǎn)扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用溫度：-30~~+60攝氏度
工作電壓：4.8V-6V

單片機(jī)源程序如下:

/***********************************************************************

* 說明: 點(diǎn)亮第一個發(fā)光二極管

* 開發(fā)平臺: 劍齒虎STM8開發(fā)板

* 作者: 劉洋張殿東

* 版本: V1.0

* 日期: 2017-11-03

*

* IAR開發(fā)環(huán)境版本 V2.20.1

* ST庫函數(shù)    版本 V2.2.0

***********************************************************************/

#include "pbdata.h"//引入自定義公共頭文件

void BSP_Configuration(void);//硬件初始化函數(shù)聲明

/***********************************************************************

* 函數(shù) 名: main

* 功能說明: c程序入口

* 形參：無

* 返回值: 錯誤代碼(無需處理)

***********************************************************************/

int main(void)

{

  BSP_Configuration();//硬件驅(qū)動初始化函數(shù)

  while(1)//主程序循環(huán)，反復(fù)執(zhí)行循環(huán)體里的語句

  {

      DJ_KZ_Key();

      DJ_CS_Printf();

      delay_ms(1);

  }

}

/***********************************************************************

* 函數(shù) 名: BSP_Configuration

* 功能說明: 初始化硬件設(shè)備。只需要調(diào)用一次。該函數(shù)配置CPU寄存器和外設(shè)的寄存器并初始化一些全局變量。

* 形參：無

* 返回值: 無

***********************************************************************/

void BSP_Configuration(void)

{

  CLK_HSIPrescalerConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);//時鐘速度為內(nèi)部16M，1分頻，

  delay_ms(1000);

  UART1_Congfiguration();//調(diào)用RS232串口1初始化函數(shù)

  LED_Init();//調(diào)用LED初始化函數(shù)

  I2C_Configuration();

  TM1650_Init();

  Tim1_PWM_Init();

  rim();//打開總中斷

}

/*斷言函數(shù)：它的作用是在編程的過程中為程序提供參數(shù)檢查*/

#ifdef USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(u8* file,u32 line)

{

  while(1)

  {

  }

}

#endif
復(fù)制代碼

舵機(jī)實(shí)驗(yàn)代碼免費(fèi)下載：
眾拳劍齒虎STM8開發(fā)板舵機(jī)實(shí)驗(yàn)程序.7z (549.32 KB, 下載次數(shù): 93)

2022-12-9 23:18 上傳
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