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51單片機藍牙智能小車源碼

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ID:254215 發表于 2017-11-27 16:02 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
代碼附上來了
前燈 PB12
右燈pb13
zuo pb14
蜂鳴器 PB15

  2. /*
  3. 硬件鏈接：
  4. 左電機控制端口：PA3、PA4
  5. 右電機控制端口：PA1、PA2            
  6. */

  8. #include "stm32f10x.h"//聲明頭文件
  9. #include "stm32f10x_exti.h"
  10. #include "stm32f10x_gpio.h"
  11. #include "stm32f10x_rcc.h"
  12. #include "stm32f10x_usart.h"


  15. #define uchar unsigned char//宏定義
  16. #define uint unsigned int//宏定義
  17. #define AA 35//左輪速度調節值
  18. #define BB 35//右輪速度調節值

  20. uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數據

  22. /*有參數延時函數*/
  23. void delay(__IO uint32_t nCount)
  24. {
  25.   for (; nCount != 0; nCount--);
  26. }


  29. unsigned int temp=0;
  30. unsigned char rebuf[5];
  31. unsigned int start=0;

  33. void GPIO_DengConfiguration()
  34. {
  35.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  37.     /* 初始化LED的GPIO管腳，配置為推挽輸出 */         //設置端口
  38.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;         //車燈GPIO_Pin12,13,14端口 15蜂鳴器端口
  39. //設置對端口的模式
  40.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         //設置為 推挽(Push-Pull)輸出
  41. //
  42.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //最大輸出速度為50MHz

  44.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  45. }




  50. //前進子程序
  51. void go1()         
  52.   {
  53.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  54. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  55. delay(AA);

  57. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  59. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  60. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  61. delay(BB);

  63. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  65. delay(500000);
  66. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  67. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  69.   }

  71.   
  72. //前進子程序
  73. void go2()
  74.   {
  75.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  76. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  77. delay(AA);

  79. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  81. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  82. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  83. delay(BB);

  85. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  87. delay(400000);
  88. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  89. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  91.   }

  93. //前進子程序
  94. void go3()
  95.   {
  96.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  97. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  98. delay(AA);

  100. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  102. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  103. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  104. delay(BB);

  106. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  108. delay(300000);
  109. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  110. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);         //關閉轉向燈

  112.   }

  114. //前進子程序
  115. void go4()
  116.   {
  117.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  118. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  119. delay(AA);

  121. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  123. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  124. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  125. delay(BB);

  127. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  129. delay(200000);
  130. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  131. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  133.   }

  135. //前進子程序
  136. void go5()
  137.   {
  138.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  139. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  140. delay(AA);

  142. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  144. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  145. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  146. delay(BB);

  148. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  150. delay(100000);
  151. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  152. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  154.   }


  157. //前進子程序
  158. void go6()
  159.   {
  160.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  161. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  162. delay(AA);

  164. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  166. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  167. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  168. delay(BB);

  170. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  172. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  173. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  175.   }

  177. //小車后退的子程序
  178. void hui1()
  179.    {
  180. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  181. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  182. delay(AA);

  184. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  186.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  187. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  188. delay(BB);

  190.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  191.    delay(500000);

  193.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  194. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  196.    }

  198. //小車后退的子程序
  199. void hui2()
  200.    {
  201. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  202. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  203. delay(AA);

  205. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  207.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  208. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  209. delay(BB);

  211.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  212.    delay(400000);

  214.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  215. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關閉轉向燈

  217.    }
  218.    
  219. //小車后退的子程序
  220. void hui3()
  221.    {
  222. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  223. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  224. delay(AA);

  226. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  228.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  229. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  230. delay(BB);

  232.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  233.    delay(300000);

  235.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  236. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  238.    }  
  239.          
  240.   //小車后退的子程序
  241. void hui4()
  242.    {
  243. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  244. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  245. delay(AA);

  247.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  249.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  250. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  251. delay(BB);

  253.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  254.    delay(200000);

  256.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  257. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  259.    }
  260.    
  261.    //小車后退的子程序
  262. void hui5()
  263.    {
  264. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  265. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  266. delay(AA);

  268. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  270.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  271. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  272. delay(BB);

  274.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  275.    delay(100000);

  277.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  278. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關閉轉向燈

  280.    }
  281.    
  282.    //小車后退的子程序
  283. void hui6()
  284.    {
  285. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  286. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  287. delay(AA);

  289. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  291.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  292. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  293. delay(BB);

  295.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  296.   

  298.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  299. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  301.    }  


  304. //小車左轉彎子程序   
  305. void turnleft()
  306.      {
  307. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//轉向燈打開

  309. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  310. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子正轉
  311.   
  312.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  313.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子停止
  314. delay(AA);

  316. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //左邊輪子停止
  317. delay(250000);

  319. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  320. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈  

  322. }


  325. //小車右轉彎子程序
  326. void turnright()
  327. {
  328. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//轉向燈打開
  329.   
  330. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  331. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子停止
  332.   
  333.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  334.   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  335. delay(BB);

  337. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //右邊輪子停止
  338. delay(250000);

  340. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  341. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈  

  343. }


  346. //停止子程序
  347. void down()
  348.   {
  349. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  350. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  351. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  352. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左右輪全部停止


  355. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  356. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈
  357.   }

  359. int main()//主程序
  360. {
  361. while(1)//死循環
  362. {
  363.    if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進
  364. go1();
  365. if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進
  366. go2();
  367. if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進
  368. go3();
  369. if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進
  370. go4();
  371. if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進
  372. go5();
  373. if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進
  374. go6();

  376.    if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
  377. hui1();
  378. if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
  379. hui2();
  380. if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
  381. hui3();
  382. if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
  383. hui4();
  384. if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
  385. hui5();
  386. if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
  387. hui6();

  389. if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉
  390. turnleft();
  391. if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉
  392. turnright();
  393. if(a==0x00)//如果是0x00就停止
  394. down();
  395. if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
  396. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);        //打開轉向燈
  397. if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關閉
  398. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈
  399. if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鳴器鳴響
  400. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);        //打開蜂鳴器
  401. if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鳴器關
  402.    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);         //關閉蜂鳴器

  404. else
  405. down();
  406. }
  407. }



  411. void (unsigned char DataToSend)  //串口中斷服務程序
  412. {   
  413. //   USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);
  414. //   a= ;//讀取單片機串口接受的藍牙模塊發送的數據
  415.    a = DataToSend;
  416. }




  421. /*

  423. 硬件鏈接：
  424. 左電機控制端口：PA3、PA4
  425. 右電機控制端口：PA1、PA2            
  426. */

  428. #include "stm32f10x.h"//聲明頭文件
  429. #include "stm32f10x_exti.h"
  430. #include "stm32f10x_gpio.h"
  431. #include "stm32f10x_rcc.h"
  432. #include "stm32f10x_usart.h"


  435. #define uchar unsigned char//宏定義
  436. #define uint unsigned int//宏定義
  437. #define AA 35//左輪速度調節值
  438. #define BB 35//右輪速度調節值

  440. uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數據

  442. /*有參數延時函數*/
  443. void delay(__IO uint32_t nCount)
  444. {
  445.   for (; nCount != 0; nCount--);
  446. }


  449. unsigned int temp=0;
  450. unsigned char rebuf[5];
  451. unsigned int start=0;

  453. void GPIO_DengConfiguration()
  454. {
  455.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  457.     /* 初始化LED的GPIO管腳，配置為推挽輸出 */         //設置端口
  458.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;         //車燈GPIO_Pin12,13,14端口 15蜂鳴器端口
  459. //設置對端口的模式
  460.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         //設置為 推挽(Push-Pull)輸出
  461. //
  462.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //最大輸出速度為50MHz

  464.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  465. }




  470. //前進子程序
  471. void go1()         
  472.   {
  473.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  474. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  475. delay(AA);

  477. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  479. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  480. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  481. delay(BB);

  483. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  485. delay(500000);
  486. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  487. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  489.   }

  491.   
  492. //前進子程序
  493. void go2()
  494.   {
  495.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  496. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  497. delay(AA);

  499. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  501. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  502. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  503. delay(BB);

  505. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  507. delay(400000);
  508. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  509. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  511.   }

  513. //前進子程序
  514. void go3()
  515.   {
  516.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  517. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  518. delay(AA);

  520. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  522. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  523. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  524. delay(BB);

  526. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  528. delay(300000);
  529. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  530. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);         //關閉轉向燈

  532.   }

  534. //前進子程序
  535. void go4()
  536.   {
  537.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  538. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  539. delay(AA);

  541. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  543. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  544. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  545. delay(BB);

  547. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  549. delay(200000);
  550. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  551. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  553.   }

  555. //前進子程序
  556. void go5()
  557.   {
  558.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  559. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  560. delay(AA);

  562. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  564. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  565. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  566. delay(BB);

  568. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  570. delay(100000);
  571. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  572. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  574.   }


  577. //前進子程序
  578. void go6()
  579.   {
  580.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  581. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //左邊輪子正轉
  582. delay(AA);

  584. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //關閉左邊輪子

  586. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  587. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  588. delay(BB);

  590. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //關閉右邊輪子

  592. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  593. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  595.   }

  597. //小車后退的子程序
  598. void hui1()
  599.    {
  600. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  601. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  602. delay(AA);

  604. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  606.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  607. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  608. delay(BB);

  610.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  611.    delay(500000);

  613.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  614. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  616.    }

  618. //小車后退的子程序
  619. void hui2()
  620.    {
  621. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  622. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  623. delay(AA);

  625. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  627.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  628. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  629. delay(BB);

  631.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  632.    delay(400000);

  634.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  635. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關閉轉向燈

  637.    }
  638.    
  639. //小車后退的子程序
  640. void hui3()
  641.    {
  642. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  643. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  644. delay(AA);

  646. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  648.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  649. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  650. delay(BB);

  652.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  653.    delay(300000);

  655.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  656. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  658.    }  
  659.          
  660.   //小車后退的子程序
  661. void hui4()
  662.    {
  663. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  664. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  665. delay(AA);

  667.     GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  669.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  670. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  671. delay(BB);

  673.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  674.    delay(200000);

  676.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  677. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  679.    }
  680.    
  681.    //小車后退的子程序
  682. void hui5()
  683.    {
  684. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  685. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  686. delay(AA);

  688. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  690.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  691. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  692. delay(BB);

  694.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  695.    delay(100000);

  697.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  698. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);   //關閉轉向燈

  700.    }
  701.    
  702.    //小車后退的子程序
  703. void hui6()
  704.    {
  705. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子倒轉
  706. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  707. delay(AA);

  709. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //關閉左邊輪子

  711.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);         //右邊輪子倒轉
  712. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);         
  713. delay(BB);

  715.    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);  //關閉右邊輪子
  716.   

  718.            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  719. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈

  721.    }  


  724. //小車左轉彎子程序   
  725. void turnleft()
  726.      {
  727. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//轉向燈打開

  729. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  730. GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子正轉
  731.   
  732.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  733.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子停止
  734. delay(AA);

  736. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);  //左邊輪子停止
  737. delay(250000);

  739. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  740. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈  

  742. }


  745. //小車右轉彎子程序
  746. void turnright()
  747. {
  748. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//轉向燈打開
  749.   
  750. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  751. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左邊輪子停止
  752.   
  753.   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  754.   GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);        //右邊輪子正轉
  755. delay(BB);

  757. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);  //右邊輪子停止
  758. delay(250000);

  760. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  761. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈  

  763. }


  766. //停止子程序
  767. void down()
  768.   {
  769. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
  770. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
  771. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
  772. GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);        //左右輪全部停止


  775. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  776. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈
  777.   }

  779. int main()//主程序
  780. {
  781. while(1)//死循環
  782. {
  783.    if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進
  784. go1();
  785. if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進
  786. go2();
  787. if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進
  788. go3();
  789. if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進
  790. go4();
  791. if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進
  792. go5();
  793. if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進
  794. go6();

  796.    if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
  797. hui1();
  798. if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
  799. hui2();
  800. if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
  801. hui3();
  802. if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
  803. hui4();
  804. if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
  805. hui5();
  806. if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
  807. hui6();

  809. if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉
  810. turnleft();
  811. if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉
  812. turnright();
  813. if(a==0x00)//如果是0x00就停止
  814. down();
  815. if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
  816. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);        //打開轉向燈
  817. if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關閉
  818. GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);        //關閉轉向燈
  819. if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鳴器鳴響
  820. GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);        //打開蜂鳴器
  821. if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鳴器關
  822.    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);         //關閉蜂鳴器

  824. else
  825. down();
  826. }
  827. }



  831. void (unsigned char DataToSend)  //串口中斷服務程序
  832. {   
  833. //   USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);
  834. //   a= ;//讀取單片機串口接受的藍牙模塊發送的數據
  835.    a = DataToSend;
  836. }


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