stm32 +mpu6050dmo數(shù)據(jù)處理+PID180°舵機(jī)控制，不是很完善，僅供參考

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king_zxt

發(fā)布時間: 2018-4-23 15:12

正文摘要:

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回復(fù)

ID:588966 發(fā)表于 2021-11-1 11:58

king_zxt 發(fā)表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動的角度是相對上一次的

抱歉，還想問一下您微分，積分時間怎么選擇的呢

ID:588966 發(fā)表于 2021-11-1 11:32

請問樓主PID的輸出PWM為什么要除以100呢
return PWM/100;

ID:588966 發(fā)表于 2021-11-1 11:28

請問樓主是要在motor.c中實(shí)現(xiàn)產(chǎn)生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);這個函數(shù)

ID:588966 發(fā)表于 2021-11-1 11:21

Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
請問這句程序是什么意思呢，感謝樓主

ID:198530 發(fā)表于 2021-4-6 17:15

zwh 發(fā)表于 2021-2-9 23:43
樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸 ...

是位置式控制，結(jié)果加上上一次的輸出是根據(jù)舵機(jī)的控制原理來的，舵機(jī)要轉(zhuǎn)動的角度是相對上一次的

ID:123954 發(fā)表于 2021-2-9 23:43

樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應(yīng)該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸出后，再加上了上次輸出的結(jié)果，請問是為什么呢。 Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);