king_zxt 發表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，結果加上上一次的輸出是根據舵機的控制原理來的，舵機要轉動的角度是相對上一次的

抱歉，還想問一下您 微分，積分時間怎么選擇的呢

請問樓主PID的輸出PWM為什么要除以100呢
return PWM/100;

請問樓主是要在motor.c中實現產生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);這個函數

Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
請問這句程序是什么意思呢，感謝樓主

zwh 發表于 2021-2-9 23:43
樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸 ...

是位置式控制，結果加上上一次的輸出是根據舵機的控制原理來的，舵機要轉動的角度是相對上一次的

樓主你好，感謝你的分享，我看了你的代碼，有一個疑問：代碼用的應該是位置式pid算法，但是我看到計算PID輸出后，再加上了上次輸出的結果，請問是為什么呢。    Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
    Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
    if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
    if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
    PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);

單片機混子 發表于 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？

我看視頻樓主這個原理就跟控制平衡小車差不多，單軸就行，不需要航向角，剩下就是調PID參數

我用的GY-25Z，下載程序后串口調試助手不隨傳感器的變化而變化，一直都是0.00怎么解決？??

這個程序中沒有用到HMC5583吧，我用的GY-25Z，為什么下載程序后串口調試助手上不顯示傾斜角度？？？

使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32該如何修改？

真的很感謝樓主

不錯
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zds1995 發表于 2018-5-4 15:32
樓主，PID那部分有完善一點的嗎，我測試只要有一點偏轉就會往一個方向轉的。qq：3506746761

我沒有去再改善，你可以嘗試的調一下參

樓主，PID那部分有完善一點的嗎，我測試只要有一點偏轉就會往一個方向轉的。qq：3506746761

多謝，樓主。

51sunny 發表于 2018-5-1 16:40
樓主可以分享一下整個源碼嗎 謝謝

上面就是整個源碼了，燒進去就能用了

謝謝，樓主。

樓主可以分享一下整個源碼嗎 謝謝

演示視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1