好的，下午我試試

1. ; Reset handler routine
   
2. Reset_Handler    PROC
   
3.                  EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
   
4.                 IMPORT  __main
   
5.                IMPORT  SystemInit
   
6.                 LDR     R0, =SystemInit
   
7.                 BLX     R0               
   
8.                  LDR     R0, =__main
   
9.                  BX      R0
   
10.                  ENDP

復(fù)制代碼

進(jìn)入啟動(dòng)文件看一下進(jìn)入main函數(shù)之前有沒(méi)有先進(jìn)SystemInit，程序沒(méi)動(dòng)舵機(jī)出問(wèn)題可能是系統(tǒng)時(shí)鐘沒(méi)有倍頻，還是HSI的8M.
或者改成TIM4_PWM_Init(1999,79);

補(bǔ)充一個(gè)東西，不能正常控制的現(xiàn)象是，舵機(jī)自己一點(diǎn)一點(diǎn)的走，無(wú)法到達(dá)預(yù)定的角度