舵機(jī)速度的控制其實(shí)都是讓舵機(jī)從初始位置到目標(biāo)的位置不是直接到達(dá)，而是劃分成很多細(xì)微的小過(guò)程逐步讓他到達(dá)。比如說(shuō)讓舵機(jī)的初始位置是0度讓他跑到90度，直接送入90度的數(shù)據(jù)的話由于舵機(jī)的響應(yīng)速度還是比較快的，幾乎就一下子跑到90度的位置。如果我們?cè)谒竭_(dá)90度的過(guò)程中給他制造很多緩沖，就是讓他從0度到1度到2度3度……..的逐步過(guò)渡過(guò)到90度，那么出現(xiàn)的效果就是舵機(jī)以比較慢的速度到達(dá)目標(biāo)位置，就達(dá)到我們控速的目的。而每個(gè)間距切換的時(shí)間加以控制既可以得到我們想要的具體旋轉(zhuǎn)速度，因?yàn)閯澐值倪^(guò)程很多，所以舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)看上去是流暢的一個(gè)速度的旋轉(zhuǎn)。
雖然理論上是那么回事，不過(guò)要通過(guò)程序表達(dá)還是要經(jīng)過(guò)一些變換，在這里假設(shè)舵機(jī)初始位置的值是x，舵機(jī)要運(yùn)行到目標(biāo)位置y，在設(shè)置個(gè)變量a讓他初始時(shí)0，x+（y-x）*a/100就是我們要送入的舵機(jī)位置信息，開始的時(shí)候a是0所以送入的數(shù)據(jù)是x，舵機(jī)還在初始位置，這時(shí)候我們每隔固定的時(shí)間就對(duì)a+1，隨著a的變化舵機(jī)位置逐步從初始位置向目標(biāo)位置靠近，到a=100的時(shí)候完全到達(dá)目標(biāo)位置停止a的自加。但是由于x+（y-x）*a/100的公式中大量的引入了x，你會(huì)發(fā)現(xiàn)寫程序還是不是那么好控制，我的最終的速度控制程序又對(duì)這個(gè)公式進(jìn)行了變換y-（y-x）*(100-a)/100這個(gè)公式也是隨著a的自加會(huì)使得送入的信息逐步到達(dá)目標(biāo)位置。兩個(gè)公式都可以實(shí)現(xiàn)，但是相比較第二個(gè)程序到時(shí)候會(huì)相對(duì)簡(jiǎn)單。
在寫程序的時(shí)候有時(shí)候我們不光要考慮程序語(yǔ)句的正確性，有時(shí)候還要考慮單片機(jī)的處理能力，比方說(shuō)a=(0x01<<16)>>16這個(gè)語(yǔ)句沒(méi)有錯(cuò)誤，理論上a應(yīng)該最后還是等于1但是把他下載到51單片機(jī)當(dāng)中就不是那么回事了，因?yàn)樵谙蛴乙苿?dòng)16位的過(guò)程中，51沒(méi)有16位的高位來(lái)儲(chǔ)存數(shù)據(jù)，所需信息會(huì)有打失，最后的結(jié)果會(huì)是a=0，我也是在寫程序的時(shí)候發(fā)現(xiàn)了這個(gè)問(wèn)題，只是想說(shuō)明在涉及運(yùn)算的時(shí)候要考慮單片機(jī)處理能力。x+（y-x）*a/100就是對(duì)舵機(jī)在初始位置到目標(biāo)位置的轉(zhuǎn)化過(guò)程進(jìn)行了100微分，本來(lái)還想進(jìn)行1000微分的了，但是發(fā)現(xiàn)100微分就已經(jīng)完全足夠了，而且100的時(shí)候程序計(jì)算過(guò)程設(shè)計(jì)的不合理就會(huì)出現(xiàn)超出運(yùn)算能力而出錯(cuò)的情況。
有朋友問(wèn)我我的舵機(jī)控制速度程序是什么原理，所以寫篇小文章介紹下，大家互相交流學(xué)習(xí) 呵呵
下面是舵機(jī)的單片機(jī)程序：
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2542.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2543.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2544.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2545.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2546.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2547.html
http://www.zg4o1577.cn/mcu/2554.html