最近看了下STM32 CAN 通訊
其中標(biāo)示符過濾器設(shè)置大有講究。特別是你要使用ST庫函數(shù)時，當(dāng)過濾器工作在屏蔽模式下，并且你把屏蔽位設(shè)了1也就是標(biāo)示符對應(yīng)位必須全部匹配才能通過，這是由其要小心。
舉個例子吧，過濾器長度為32位，模式為屏蔽模式，假如我要發(fā)送的標(biāo)示符為0x1314；那過濾器設(shè)置如下
一、過濾器完全無效 接收到的標(biāo)示符全部通過
0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000
0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filter
xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
xxxx
CAN_FilterMask
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
因為 CAN_FilterMask屏蔽寄存器所有位都是0 ，對應(yīng)標(biāo)示符全為“不關(guān)心”，也就是接收到數(shù)據(jù)的ID（標(biāo)示符）不用與
CAN_Filter寄存器的任何一位進行匹配。
二、過濾器完全有效
接收到的標(biāo)示符要跟據(jù)MASK 寄存器指定需要匹配的位進行比較
部分匹配
0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000
0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filter
xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxx1 xxxx
xxxx
CAN_FilterMask
0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000
CAN_FilterMask
寄存器指定接收到的標(biāo)示符要與第8位進行匹配，其他位不管。也就是說接收到的標(biāo)示符第8位必須為1，否則報文就會被丟棄。
全部匹配
0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000
0000 0001 0011 0001 0100
CAN_Filter 0000 0000 0000 0000 0000
0011 0001 0100
CAN_FilterMask 1111 1111 1111 1111 1111
1111 1111 1111
這種情況最為嚴(yán)格，接收到的標(biāo)示符必須每一位都得與過濾器中的標(biāo)示符的每一位進行匹配，有一位不對報文就會被丟棄。（這個標(biāo)示符匹配的工作是CAN
模塊內(nèi)部硬件自動完成的）
三、利用ST庫進行CAN 過濾器的配置
同樣發(fā)送端和接收端數(shù)據(jù)標(biāo)示符都為0x1314
第一種:過濾器無效，全部通過
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef
CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在標(biāo)識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //過濾器位寬為單個32位。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000; //要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;
//要過濾的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=
0x0000; //過濾器高16位每位無須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=
0x0000; //過濾器低16位每無必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0
; //過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
第二種：過濾器每位都必須匹配
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef
CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在標(biāo)識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //過濾器位寬為單個32位。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=
(((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=
(((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;
//要過濾的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=
0xFFFF; //過濾器高16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=
0xFFFF; //過濾器低16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0
; //過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
重點來了
在全部匹配的情況下為什么 CAN_FilterIdHigh
)中0x1314要左移3位再與0xFFFF0000按位與； CAN_FilterIdLow中0x1314要左移3位再與CAN_ID_EXT
CAN_RTR_DATA 按位或咧？實際中我發(fā)送數(shù)據(jù)時把ID標(biāo)示符就設(shè)置為的是0x1314啊，見如下代碼：
void CAN_SetMsg(void)
{
//TxMessage.StdId=0x00;
TxMessage.ExtId=0x1314;
//使用的擴展ID 標(biāo)示符位0x1314
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;
//擴展模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
//發(fā)送的是數(shù)據(jù)
TxMessage.DLC=2;
//數(shù)據(jù)長度為2字節(jié)
TxMessage.Data[0]=0xDC;
TxMessage.Data[1]=0xBA;
}
那你過濾器里標(biāo)示符也應(yīng)該是0x1314才對哦，按照上面那段配置標(biāo)示符的代碼最后存在過濾器標(biāo)示符寄存器里的值肯定不是0x1314了，原因如下，就是我們用了ST的庫，在發(fā)送標(biāo)示符時進行了處理。
uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg*
TxMessage)
{
uint8_t transmit_mailbox = 0;
assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));
if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) ==
CAN_TSR_TME0)
{
transmit_mailbox = 0;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) ==
CAN_TSR_TME1)
{
transmit_mailbox = 1;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) ==
CAN_TSR_TME2)
{
transmit_mailbox = 2;
}
else
{
transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
}
if (transmit_mailbox !=
CAN_TxStatus_NoMailBox)
{
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
if
(TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |=
((TxMessage->StdId << 21) | \
TxMessage->RTR);
}
else
{
assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |=
((TxMessage->ExtId << 3) | \
TxMessage->IDE | \
TxMessage->RTR);
}
這是發(fā)送時對標(biāo)示符做的處理，16位時只是先左移21位，然后與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或就可以了，發(fā)送32位時處理的就更多了，左移3位后先與TxMessage->IDE
按位或再與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或，這就有了我們在設(shè)置接收過濾器時為什么有了這樣的語句：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=
(((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;
//要過濾的ID低位
既然發(fā)送時對標(biāo)示符進行了處理，同樣在接收時又把標(biāo)示符還原回來了：
void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber,
CanRxMsg* RxMessage)
{
assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_FIFO(FIFONumber));
RxMessage->IDE = (uint8_t)0x04 &
CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
if (RxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
RxMessage->StdId = (uint32_t)0x000007FF &
(CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >>
21);
}
else
{
RxMessage->ExtId = (uint32_t)0x1FFFFFFF &
(CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >>
3);
} //
不明白這里為什么只是把接收到的標(biāo)示符還原時只進行了右移三位而沒有其他處理，發(fā)送時這樣的啊：
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |=
((TxMessage->ExtId << 3) | \
TxMessage->IDE | \
TxMessage->RTR);
TxMessage->RTR因為是數(shù)據(jù)幀值位0，但是TxMessage->IDE
因為擴展標(biāo)示符值是0x00000004，與0x1314左移3位后與數(shù)值肯定會有變化，不過就在剛剛這個問題想通了，0x4的二進制代碼為0100，與0x1314左移3位后按位與就變成100肯定附加在哪個值后面，不過這個值在接收時經(jīng)過一個右移三位的處理直接給處理掉了，真是高明。而RTR
為數(shù)據(jù)幀，數(shù)值為0，與另一個數(shù)與時對其沒有影響。
寫了這么多太長了，不過還是搞清楚了一些東西，如果在屏蔽模式有效的情況不搞清楚這些，估計你的接收端過濾器怎么都配置不對啦，那調(diào)試起來就悲劇了，。。。。
當(dāng)然如果你的屏蔽位不起作用，那就無所謂了可以隨便配置過濾器標(biāo)示符值，只要過濾器屏蔽寄存器值為0就OK了。。。
