PID算法控制電機轉速仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）
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PID仿真截圖
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PID程序截圖
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單片機源程序如下:
- //=== C文件 ==========
- /*
- * PID管理程序，PID manager
- */
- #include "PID_Mgr.h"
- /*-----------------------------------------
- * 位置式PID
- ------------------------------------------*/
- float PID_Deal(PID_STR *pid)
- {
- float re_val;
- pid->offset_sum += (pid->set - pid->now); //更新“累計偏差”（在原來的基礎上加“當前偏差”）
- //位置式PID公式
- re_val = pid->kp*(pid->set - pid->now) + /* 比例系數*當前偏差 */ \
- pid->ki*(pid->offset_sum) + /* 積分系數*累計偏差 */ \
- pid->kd*((pid->set - pid->now) - pid->offset_b); /* 微分系數*偏差變化率 */
- pid->offset_b = pid->set - pid->now;
- return re_val;
- }
- //=== H文件 ======
- #ifndef _PID_MGR_H_
- #define _PID_MGR_H_
- #include "system.h"
- //=== 位置式PID結構體 =============
- typedef struct
- {
- float kp;
- float ki;
- float kd;
- float set; //設定值
- float now; //當前值 （注：設定值-當前值 = 當前偏差）
- float offset_b; //上次偏差
- float offset_sum; //累計偏差
- }
- PID_STR;
- /*---------------------------------
- * 函數聲明
- ---------------------------------*/
- float PID_Deal(PID_STR *pid);
- #endif
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