1、懸�。杭僭O是A懸浮于B之上。
2、A受重力【WG】+支持力，兩者平衡時才能懸浮，否則A相對于B必是升、降加速。
3、支持力由線圈通電生產，即受電流I控制，認為：支持力是I的函數，令支持力 = F(I)。
4、A、B間存在一個距離d。當 WG = F(I) ，且d > 0 時，A懸浮于B。
需要做的事：
1、如何判定A懸浮于B之上。解：d > 0 。
2、如何認定A穩定地懸浮于B之上。解：d = 常數 > 0。
可見有一個傳感器測量d，是重要的。
3、如何使得A、B間距 d > 0。解：控制I值，使得 F(I) >= WG。
可見：
這是一個距離控制工程，實際是一個電流I的控制系統，有增流（升A）、恒流（懸�。�、降流（降A）的控制過程。
而控制的目標是距離d。
實際上，作用于A上的是電磁力也與d有關，所以F(I)用F(I,d）表示才準確。
總之至少要有辦法測、控I和d。提示I不一定是A，d也不一定是mm。但必須是一個能夠映射到電流與距離的物理量，最好是模擬量。
做法：
先解決系統控制的數學和物理問題。
1、列出其數學、物理關系式。
2、給出控制目標、方案。
3、羅列出控制邏輯。
再研究程序
1、畫出控制邏輯框圖。
2、依框圖流程寫程序。
3、調試、整改、調試、整改…… |
