|
|
光流傳感器是一種重要的無人機輔助傳感器，可以提供飛行器在空中相對于地面的運動信息。正確配置和校準光流傳感器對于確保飛行器的穩(wěn)定性和精準性至關(guān)重要。以下是針對 QGroundControl 地面站參數(shù)設(shè)置的詳細指南，涵蓋了光流傳感器的相關(guān)知識和優(yōu)化配置。
- 在開始任何配置之前，建議將 QGroundControl 地面站中的參數(shù)全部重置為固件的默認值，并重新啟動飛行器。這樣可以確保從一個干凈的狀態(tài)開始配置，避免之前的設(shè)置對新配置產(chǎn)生干擾。
- 在地面站中搜索 MAV_2_CONFIG 參數(shù)，并將其配置為使用 TELEM 2 端口。MAVLink 協(xié)議的正確配置是確保飛行器與地面站之間通信的關(guān)鍵。修改后需要重新啟動飛行器以使更改生效
- 在地面站中搜索 BAUD 參數(shù)，并將 SER_TEL2_BAUD 波特率設(shè)置為 115200，這是一種常見的波特率設(shè)置，適用于大多數(shù)光流傳感器。另外，將 MAV_2_RATE 設(shè)置為更高的數(shù)值，如80000，以提高傳輸數(shù)據(jù)的速率和精度。
- 搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 調(diào)整使用光流“use optical flow”，因為飛控的版本不一樣，有些是單獨打開光流的，在EKF2_OF_CTRL選擇Enabled，打開光流輔助（第一張圖和第二張圖是兩個版本的固件）
-
屏幕截圖 2024-04-20 210756.png (2.8 MB, 下載次數(shù): 16)
下載附件
2024-4-20 22:33 上傳
屏幕截圖 2024-04-20 202829.png (180.13 KB, 下載次數(shù): 18)
下載附件
2024-4-20 22:33 上傳
- 在地面站中找到 EKF_RNG_AID 參數(shù)并將其設(shè)置為 Range aid enabled，這將啟用激光雷達數(shù)據(jù)的融合。激光雷達可以提供精確的距離信息，有助于提高飛行器在低高度環(huán)境下的穩(wěn)定性和精度。
屏幕截圖 2024-04-20 210824.png (2.49 MB, 下載次數(shù): 22)
下載附件
2024-4-20 22:34 上傳
- 高度來源：搜索hgt ，找到EKF2_HGT_MODE ,選擇Range sensor 激光雷達
屏幕截圖 2024-04-20 202936.png (114.05 KB, 下載次數(shù): 13)
下載附件
2024-4-20 22:34 上傳
- 光流的安裝方向：根據(jù)飛行器實際的光流傳感器安裝方向，調(diào)整 SENS_FLOW_ROT 參數(shù)。通常將其設(shè)置為 No rotation，但根據(jù)具體情況可能需要進行調(diào)整。確保光流傳感器的安裝方向正確可以保證其提供準確的運動信息。T2使用時 IMU數(shù)據(jù) 和 光流數(shù)據(jù) 的相位和幅值 姿態(tài)變化過程中嚴格對齊了嗎？
-
屏幕截圖 2024-04-20 203006.png (142.68 KB, 下載次數(shù): 16)
下載附件
2024-4-20 22:35 上傳
- 完成所有參數(shù)調(diào)整后，務(wù)必重新啟動飛行器以使配置生效。這樣可以確保新的參數(shù)設(shè)置被正確加載并應(yīng)用。
- 在地面站打開analyze Tools ，點擊MAVLink檢測，查看DISSTANCE_SENSOR ,可以看到current_distance的單線距離，再查看OPTICAL_FLOW_RAD,可以看到integrated_x,integrated_y有數(shù)據(jù)出來，這樣光流就調(diào)試好了
-
屏幕截圖 2024-04-20 204517.png (2.89 MB, 下載次數(shù): 27)
下載附件
2024-4-20 22:37 上傳
屏幕截圖 2024-04-20 203033.png (196.29 KB, 下載次數(shù): 19)
下載附件
2024-4-20 22:37 上傳
屏幕截圖 2024-04-20 203039.png (193.92 KB, 下載次數(shù): 18)
下載附件
2024-4-20 22:38 上傳
- 正確配置和校準光流傳感器是確保飛行器穩(wěn)定性和精準性的關(guān)鍵步驟。通過以上指南，您可以在 QGroundControl 地面站中輕松完成參數(shù)設(shè)置，并確保光流傳感器正常工作。記得根據(jù)實際情況調(diào)整參數(shù)，以獲得最佳的飛行性能和體驗。
光流技術(shù)：提升飛行器精準性與穩(wěn)定性的利器
在現(xiàn)代航空領(lǐng)域，隨著無人機技術(shù)的不斷發(fā)展，各種傳感器技術(shù)被廣泛應(yīng)用于提升飛行器的性能和功能。其中，光流技術(shù)作為一項關(guān)鍵的輔助傳感器技術(shù)，為飛行器提供了精準的相對于地面的運動信息，大大增強了飛行器的定位、導(dǎo)航和穩(wěn)定性能力。
光流技術(shù)的基本原理
光流技術(shù)通過光學(xué)傳感器捕捉地面上的特征點，隨著時間的推移，觀察這些特征點的移動模式，從而推斷飛行器相對于地面的運動。這種技術(shù)可以在低高度和缺乏 GPS 信號的環(huán)境下提供關(guān)鍵的定位和導(dǎo)航信息，例如室內(nèi)飛行或低空懸停。
光流技術(shù)的應(yīng)用場景
1. 室內(nèi)飛行： 在室內(nèi)環(huán)境中，GPS 信號通常較弱或無法使用，而光流技術(shù)可以準確地感知飛行器相對于地面的運動，從而實現(xiàn)室內(nèi)飛行任務(wù)，如室內(nèi)巡航、建筑內(nèi)部勘測等。
2. 低空懸停：在低高度懸停時，風(fēng)的影響較大，GPS 信號的穩(wěn)定性受到影響。光流技術(shù)可以通過捕捉地面的特征點，精確地感知飛行器相對于地面的運動，從而實現(xiàn)穩(wěn)定的低空懸停。
3. 障礙物避障： 光流技術(shù)可以幫助飛行器識別和跟蹤周圍環(huán)境中的障礙物，從而實現(xiàn)智能的避障功能，提高飛行器的安全性和可靠性。
4. 精確定位：在 GPS 信號不可用或不準確的情況下，光流技術(shù)可以提供精確的相對定位信息，幫助飛行器實現(xiàn)精確定位和目標跟蹤。
光流技術(shù)的優(yōu)勢
1. 實時性：光流技術(shù)可以實時感知飛行器的運動狀態(tài)，提供及時的導(dǎo)航和控制信息，保證飛行器的安全和穩(wěn)定。
2. 適用性：光流技術(shù)不受天氣和環(huán)境的影響，適用于各種復(fù)雜的環(huán)境條件，如室內(nèi)、室外、光照強度不足等。
3. 成本效益：相較于其他定位和導(dǎo)航技術(shù)，光流技術(shù)的硬件成本相對較低，易于集成和應(yīng)用于各種類型的飛行器。
4. 增強功能： 光流技術(shù)可以與其他傳感器技術(shù)結(jié)合使用，如 GPS、激光雷達等，進一步提升飛行器的定位、導(dǎo)航和避障能力。
結(jié)語
光流技術(shù)作為無人機領(lǐng)域中一項重要的輔助傳感器技術(shù)，為飛行器提供了精準的定位、導(dǎo)航和穩(wěn)定性能力，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)飛行、低空懸停、障礙物避障等場景。隨著技術(shù)的不斷進步和應(yīng)用的不斷拓展，光流技術(shù)將繼續(xù)發(fā)揮重要作用，推動無人機領(lǐng)域的發(fā)展和應(yīng)用。
在lucas-Kanade方法中，我們需要用到我們第二個假設(shè)了，即在目標點的鄰域內(nèi)所有的點都具有相似的運動，這就是lucas-kanade方法的核心，基于該假設(shè)，其利用一個3X3鄰域中的9個點具有相同運動得到9個光流方程，然后采用最小二乘進行擬合求解，最終得到（u，v）如下：
51hei.png (7.68 KB, 下載次數(shù): 17)
下載附件
2024-4-22 01:31 上傳
|
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
