光流是在某1個(gè)寶上面搜索湖南優(yōu)象科技光流，購(gòu)買(mǎi)的LC-302-GS光流LC-302-GS光流 ：
接線圖及安裝：
光流模塊的接線一定要按照引腳圖來(lái)接線（否則容易燒掉）
光流模塊背面接口處是有引腳標(biāo)識(shí)的
安裝時(shí)LC-302-GS光流模塊的Y軸應(yīng)該朝向無(wú)人機(jī)的正方向（注意不要裝反了）
在開(kāi)始調(diào)試光流前要先用上位機(jī)切換協(xié)議：
一、雙擊“FLOW_TOOL_v1.2.5_20231107.exe”打開(kāi)上位機(jī)
二、選擇對(duì)應(yīng)的“設(shè)備”，對(duì)應(yīng)的“模塊”，點(diǎn)擊【打開(kāi)串口】，提示“打開(kāi)串口成功”。1、如果串口打開(kāi)失敗，可以嘗試換一個(gè)串口板和連接線，也可以查看選擇的設(shè)備是否匹配。
三、選擇與模塊匹配的“協(xié)議”，會(huì)自動(dòng)輸出波形，默認(rèn)顯示TOF和光流數(shù)據(jù)，藍(lán)色波形為T(mén)OF值，紅色波形為光流X，黑色波形為光流Y。右上角為具體值。1、要確認(rèn)模塊是什么協(xié)議：可以選擇高亮的協(xié)議內(nèi)容逐一排查，選擇后有波形輸出就代表是該協(xié)議；或者直接選擇需要的協(xié)議，點(diǎn)擊【切換協(xié)議】，切換成功后有波形輸出即可。2、判斷TOF可用：被測(cè)面和模塊的距離正確。3、判斷光流可用：用有紋理的被測(cè)物，如手掌、有字的書(shū)籍等，距離芯片10cm左右的位置，前后或左右均勻滑動(dòng)，看到光流XY波形均勻有序的輸出。
四、切換協(xié)議：如果本來(lái)是Upixels協(xié)議，要切成PX4協(xié)議。1、選擇“Mavlink_PX4”，點(diǎn)擊【切換協(xié)議】按鈕，提示“切換協(xié)議成功”，波形正常輸出。2、如果切換協(xié)議失敗了，對(duì)模塊重新上電后，打開(kāi)軟件再次切換。
五、波形消失了，可點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的“圖例”開(kāi)啟，點(diǎn)擊一次“顯示”，再點(diǎn)擊一次“消失” 。
六、查看模塊固件版本號(hào)1、切換成PX4協(xié)議：選擇“Mavlink_Px4”點(diǎn)擊【切換協(xié)議】，切換成功后點(diǎn)擊【固件版本】，彈出具體的版本號(hào)提示框。
七、打印日志：TOF高低距離切換時(shí)，可以查看是否有中間值1、切換成優(yōu)象擴(kuò)展協(xié)議：選擇“Upixels_Extension”點(diǎn)擊【切換協(xié)議】；2、點(diǎn)擊左上角“文件”，“保存日志”（從點(diǎn)擊“保存日志”開(kāi)始記錄數(shù)據(jù)，到關(guān)閉程序截止）；3、日志保存在應(yīng)用程序的log文件夾下，根據(jù)時(shí)間查看最新的就是最后保存的日志。
切換好協(xié)議后就可以開(kāi)始調(diào)試了。 開(kāi)始調(diào)試：
1.在開(kāi)始任何配置之前，建議將 QGroundControl 地面站中的參數(shù)全部重置為固件的默認(rèn)值，并重新啟動(dòng)飛行器。這樣可以確保從一個(gè)干凈的狀態(tài)開(kāi)始配置，避免之前的設(shè)置對(duì)新配置產(chǎn)生干擾。
2.在地面站中搜索 MAV_2_CONFIG 參數(shù)，并將其配置為使用 TELEM 2 端口。MAVLink 協(xié)議的正確配置是確保飛行器與地面站之間通信的關(guān)鍵。修改后需要重新啟動(dòng)飛行器以使更改生效。
3.在地面站中搜索 BAUD 參數(shù)，并將 SER_TEL2_BAUD 波特率設(shè)置為460800（和UP-T2的波特率是不同的），這是一種常見(jiàn)的波特率設(shè)置，適用于大多數(shù)光流傳感器。另外，將 MAV_2_RATE 設(shè)置為更高的數(shù)值，如80000，以提高傳輸數(shù)據(jù)的速率和精度。
4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 調(diào)整使用光流“use optical flow”，因?yàn)轱w控的版本不一樣，有些是單獨(dú)打開(kāi)光流的，在EKF2_OF_CTRL選擇Enabled，打開(kāi)光流輔助。（兩張圖分別是不同的版本）
5.在地面站中找到 EKF_RNG_AID 參數(shù)并將其設(shè)置為 Range aid enabled，這將啟用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的融合。激光雷達(dá)可以提供精確的距離信息，有助于提高飛行器在低高度環(huán)境下的穩(wěn)定性和精度。
6.高度來(lái)源：搜索hgt ，找到EKF2_HGT_MODE ,選擇Range sensor 激光雷達(dá)。
7.光流的安裝方向：根據(jù)飛行器實(shí)際的光流傳感器安裝方向，調(diào)整 SENS_FLOW_ROT 參數(shù)。通常將其設(shè)置為 No rotation，但根據(jù)具體情況可能需要進(jìn)行調(diào)整。確保光流傳感器的安裝方向正確可以保證其提供準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)信息。
8.完成所有參數(shù)調(diào)整后，務(wù)必重新啟動(dòng)飛行器以使配置生效。這樣可以確保新的參數(shù)設(shè)置被正確加載并應(yīng)用。
9.在地面站打開(kāi)analyze Tools ，點(diǎn)擊MAVLink檢測(cè)，查看OPTICAL_FLOW_RAD,可以看到integrated_x,integrated_y有數(shù)據(jù)出來(lái)，這樣光流就調(diào)試好了 。
某一個(gè)寶id=692782663985
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