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//晶振=11.0592M
//MCU=STC516RD+
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#include<reg51.h> //包括一個52標準內核的頭文件
#define uchar unsigned char //定義一下方便使用
#define uint unsigned int //定義一下方便使用
uchar Distance; //定義Distance（距離）變量
sbit Tr1=P1^4; //定義超聲波模塊的控制端（Tr）
sbit Ec1=P1^5; //定義超聲波模塊的接收端（Ec）
sbit Tr2=P1^6; //定義第二個超聲波模塊的控制端（Tr）
sbit Ec2=P1^7; //定義第二個超聲波模塊的接收端（Ec）
sbit IN1=P2^1; //定義L298n步進電機驅動芯片的IN1管腳由51MCU的P2^1管腳控制IN1對應控制OUT1電機驅動腳
sbit IN2=P2^0; //定義L298n步進電機驅動芯片的IN2管腳由51MCU的P2^0管腳控制IN2對應控制OUT2電機驅動腳
sbit IN3=P2^2; //定義L298n步進電機驅動芯片的IN3管腳由51MCU的P2^2管腳控制IN3對應控制OUT3電機驅動腳
sbit IN4=P2^3; //定義L298n步進電機驅動芯片的IN4管腳由51MCU的P2^3管腳控制IN4對應控制OUT4電機驅動腳
sbit ENA=P2^5; //定義L298n步進電機驅動芯片的ENA管腳由51MCU的P2^5管腳控制ENA腳是使能腳控制IN1，2腳輸入的高低電平是否有效
sbit ENB=P2^4; //定義L298n步進電機驅動芯片的ENB管腳由51MCU的P2^4管腳控制ENA腳是使能腳控制IN3，4腳輸入的高低電平是否有效
void Delays(uint x) //延時函數Delays..定義形參x為unsigned int 型
{
uint q,w; //定義實際參數q,w為unsigned int 型
for(q=x;q>0;q--) //q=x，q小于0，q減一。如果q小于零則退出此語句
for(w=110;w>0;w--); //w=110，w小于0,w減一。如果w小于零則退出此語句
}
void init() //初始化函數init
{ //初始化Ec1=0；
Ec1=0; //初始化Tr1=0；
Tr1=0;
}
void Ranging() //Ranging（測距）函數用于檢測出距離并控制電機做出相應的動作
{
while(1)
{
static uchar Num_Run=0;
static uchar Num3=0; //定義unsigned char型局部變量Num3,并且只第一次執行時Num3=0，以后執行時不會再次初始，主要用于超聲波模塊的使能信號過后用來檢測接收端Ec1是否有高電平，或用于進入和退出while循環，，
static uchar Choice=0;
bit Bit_Num2; //定義bit型變量（51特有變量）Bit_Num2。。主要用于關閉定時器并進入下一個函數（檢測Ec1的脈寬長度)
uchar Move1,Move2,Move3,Move4; //定義unsigned char變量Move（用來進入switch語句并選擇那種工作方式）
if(Choice==2){Choice=0;}
switch(Choice)
{
case 0:Tr1=1;Delays(10);Tr1=0;Num3=1;break; //Tr1給高電平 //至少延時10微秒 //Tr1給低電平 //Num3給1
case 1:Tr2=1;Delays(10);Tr2=0;Num3=2;break;
default:break;
}
Choice++;
Bit_Num2=0; //Bit_Num2給0用于進入下一步while循環
while(Num3==1) //當Num3檢測到定于1時進入本循環 //右邊的測距模塊檢測程序
{
while(Ec1==1) //當Ec1檢測等于1是進入本循環，當Ec1（接收信號的高電平脈寬結束后退出此循環）
{ //Bit_Num2給以用來鍵入笑一個if語句
Bit_Num2=1; //打開定時器TR0進入定時器0中斷
TR0=1;
}
if(Ec1==0&Bit_Num2==1) //如果Ec1等于0（超聲波測距模塊的接收端發送到高電平脈寬傳送完后）而且Bit_Num2等于1進入此語句
{
TR0=0; //關閉定時器
if(Distance<20) //如果脈寬小于50微秒
{
Move1=0; //Move等于1
}
else if(Distance>60) //如果上一語句不成立則檢測此語句，如果脈寬的時間長度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=1;n>0;n--)
{
Move1++; //Move等于2
}
}
else{};
if(Distance<60&Distance>20)
{
uchar n;
for(n=2;n>0;n--)
{
Move1++; //Move等于2
}
}
Num3=0;
}
}
while(Num3==2)
{
Distance=0;
while(Ec2==1) //當Ec2檢測等于1是進入本循環，當Ec1（接收信號的高電平脈寬結束后退出此循環）
{
Bit_Num2=1; //Bit_Num2給以用來鍵入笑一個if語句
TR0=1; //打開定時器TR0進入定時器0中斷
}
if(Ec2==0&Bit_Num2==1) //如果Ec1等于0（超聲波測距模塊的接收端發送到高電平脈寬傳送完后）而且Bit_Num2等于1進入此語句
{
TR0=0; //關閉定時器
if(Distance<20) //如果脈寬小于50微秒
{
Move2=0;
}
else if(Distance>60) //如果上一語句不成立則檢測此語句，如果脈寬的時間長度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=1;n>0;n--)
{
Move2++;
}
}
else{};
if(Distance<60&Distance>20) //如果上一語句不成立則檢測此語句，如果脈寬的時間長度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=2;n>0;n--)
{
Move2++;
}
}
Num_Run=1;
Num3=0;
}
}
if(Num_Run==1)
{
unsigned char Get[4][4]={{0x01,0x02,0x03,0x04},{0x05,0x06,0x07,0x08},{0x0a,0x0b,0x0c,0x0e},{0x0f,0x11,0x21,0x31}};
switch(Get[Move1][Move2]) //檢測Move的值并進入相應的語句 //Move1=右邊。。//Move2=左邊
{
case 0x01:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //如果Move等于0，則電機反轉，并給Distance清零，然后退出此語句 // 左前，右后
case 0x02:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break; //左后，右前
case 0x05:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左前，右后
case 0x06:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //如果Move等于1，則電機正轉，并給Distance清零，然后退出此語句**//前進 //左前，右前
case 0x0a:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; // 左前，右后
case 0x0b:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左停，右后 case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;改為case 0x0b:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; 。。。如果有錯可以改回來
case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; // 左前，右后 //
case 0x03:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左后，右前
case 0x07:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左前，右停
default:break; //如果以上都不符合，則退出此語句，準備下一循環
}
Distance=0;
Move1=0; //Move清零；
Move2=0;
Move3=0;
Move4=0;
Num_Run=0;
}
}
}
void open_time() //定時器初始函數
{
TMOD=0x01; //確定工作方式位01,（內容自己上網查啊，大概是16位手動重裝計數器，，記不清了）
TH0=(65536-1)/256; //確定一微秒記一次
TL0=(65536-1)%256; //確定一微秒記一次
EA=1; //打開總中斷
ET0=1; //打開定時器0中斷
TR0=0; //關閉定時器0
}
void main() //main函數（主函數），，所有函數都從這個函數開始執行
{
init(); //執行init函數
open_time(); //執行open_time函數
while(1) //進入大循環（除非執行中斷函數否則永不退出）
{
Ranging(); //執行Ranging函數
}
}
void time() interrupt 1 //定時器0中斷語句
{
TH0=(65536-1)/256; //重裝初值TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256; //重裝初值TL0=(65536-1)%256;
Distance++; //每次走一步Distance加一
if(Distance==65535) //如果Distance等于65535就進入此語句
{
Distance=0; //Distance的值清零
}
}
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