#include<reg51.h> //包含51單片機寄存器定義的頭文件
sbit S1=P1^4; //將S1位定義為P1.4引腳
sbit S2=P1^5; //將S2位定義為P1.5引腳
sbit S3=P1^6; //將S3位定義為P1.6引腳
unsigned char keyval; //儲存按鍵值
unsigned char ID; //儲存功能標號
/*************************************************
軟件消抖延時（約50ms）
**************************************************/
void delay(void)
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<150;i++)
for(j=0;j<100;j++)
;
}
/************************************************
步進電機轉動延時，延時越長，轉速越慢
*************************************************/
void motor_delay(void)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<8000;i++)
;
}
/************************************************
步進電機正轉
*************************************************/
void forward( )
{
P0=0xfc; //P0口低四位脈沖1100
motor_delay();
P0=0xf6; //P0口低四位脈沖0110
motor_delay();
P0=0xf3; //P0口低四位脈沖0011
motor_delay();
P0=0xf9; //P0口低四位脈沖1001
motor_delay();
}
/************************************************
步進電機反轉
*************************************************/
void backward()
{
P0=0xfc; //P0口低四位脈沖1100
motor_delay();
P0=0xf9; //P0口低四位脈沖1001
motor_delay();
P0=0xf3; //P0口低四位脈沖0011
motor_delay();
P0=0xf6; //P0口低四位脈沖0110
motor_delay();
}
/************************************************
步進電機停轉
*************************************************/
void stop(void)
{
P0=0xff ; //停止輸出脈沖
}
/*************************************************
主函數
**************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x01; //使用定時器T0的模式1
EA=1; //開總中斷
ET0=1; //定時器T0中斷允許
TR0=1; //啟動定時器T0
TH0=(65536-500)/256; //定時器T0賦初值，每計數200次（217微秒）發送一次中斷請求
TL0=(65536-500)%256; //定時器T0賦初值
keyval=0; //按鍵值初始化為0，什么也不做
ID=0;
while(1)
{
switch(keyval) //根據按鍵值keyval選擇待執行的功能
{
case 1:forward(); //按鍵S1按下,正轉
break;
case 2:backward(); //按鍵S2按下 ，反轉
break;
case 3:stop(); //按鍵S3按下，停轉
break;
}
}
}
/*************************************************
定時器T0的中斷服務子程序
**************************************************/
void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1
{
TR0=0; //關閉定時器T0
if((P1&0xf0)!=0xf0) //第一次檢測到有鍵按下
{
delay(); //延時一段時間再去檢測
if((P1&0xf0)!=0xf0) //確實有鍵按下
{
if(S1==0) //按鍵S1被按下
keyval=1;
if(S2==0) //按鍵S2被按下
keyval=2;
if(S3==0) //按鍵S3被按下
keyval=3;
}
}
TH0=(65536-200)/256; //定時器T0的高8位賦初值
TL0=(65536-200)%256; //定時器T0的低8位賦初值
TR0=1; //啟動定時器T0
}
用L298N做驅動
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