最近，在整理廢舊物品時，從過去換下的3寸和5寸軟驅上拆下幾個步進電機，想把它利用一下，就搞了個步進電機控制器。驅動效果還不錯，看看下一步能否應用到我的機器人上。

    首先介紹4線步進電機，它體積很小，只有4根引線，分別為紅、藍、黃、白。如圖示：

    控制電路采用了4只8550（PNP）和4只8050（NPN）三極管，L1和L2分別為步進電機的兩個線圈，電路使用與單片機相同的電壓+5V供電，電路接好后通過插座J1連接到51單片機的PX口。

    控制電路實物見下圖，該電路可以同時控制兩臺步進電機，電路輸出分別連接至51單片機的P0和P2口，使用三個按鈕開關分別接至51單片機的P1.0、P1.1和P1.2，分別控制步進電機的正轉、反轉和停止。

匯編測試程序如下：

       ORG 00H
  STOP:ORL P2,#0FFH
       ORL P0,#0FFH
  LOOP:JNB P1.0,FOR2
       JNB P1.1,REV2
       JNB P1.2,STOP1
       SJMP LOOP
   FOR:MOV R0,#00H   

  FOR1:MOV A,R0        

       MOV DPTR,#TABLE

       MOVC A,@A+DPTR

       JZ FOR
       CPL A            
       MOV P2,A

       MOV P0,A
       JNB P1.2,STOP1
       JNB P1.1,REV2
       LCALL DELAY
       INC R0
       SJMP FOR1
   REV:MOV R0,#05
  REV1:MOV A,R0
       MOV DPTR,#TABLE
       MOVC A,@A+DPTR
       JZ REV

       CPL A
       MOV P2,A
       MOV P0,A
       JNB P1.2,STOP1
       JNB P1.0,FOR2
       LCALL DELAY    
       INC R0        
       SJMP REV1
 STOP1:LCALL DELAY
       JNB P1.2,$
       LCALL DELAY
       SJMP STOP
  FOR2:LCALL DELAY
       JNB P1.0,$
       LCALL DELAY
       SJMP FOR
  REV2:LCALL DELAY
       JNB P1.1,$
       LCALL DELAY
       SJMP REV
 DELAY:MOV R1,#40
    D1:MOV R2,#248
       DJNZ R2,$
       DJNZ R1,D1
       RET
 TABLE:DB 00110011B,11000011B,11001100B,00111100B;正轉
       DB 00
       DB 00111100B,11001100B,11000011B,00110011B;反轉
       DB 00
       END